朝鮮王衛滿，是以前的燕國人。當初在燕國全盛之時，曾經攻取真番、朝鮮，使它們歸屬燕國，給這些地區設置官吏，在邊境上修築城堡、關塞。秦國滅亡燕國後，朝鮮就成了遼東郡之外的邊境國家。漢朝創建之後，由於朝鮮離得遠，難以防守，就重新修復遼東郡過去的關塞，一直到浿水爲界，屬漢朝的諸侯國燕國管轄。燕王盧綰造反，逃入匈奴，衛滿也逃走了，聚集一千多同黨，梳著椎形的髮髻，穿上了蠻夷的服裝，向東逃出關塞，渡過了浿水，居住在過去秦朝稱爲上下鄣的空曠地方，逐漸地役使真番、朝鮮以及過去的燕國、齊國的逃亡者，在這些人中稱王，在王險建都。
趕上孝惠帝、呂后時期，天下局勢剛剛穩定，遼東太守就約定讓衛滿做漢朝的藩屬國的國君，保衛邊塞之外的蠻夷，不讓他們侵擾攻掠邊境；各位蠻夷的首領想要來漢朝進見皇帝，不要禁止。遼東太守把這些情況報告給皇帝知道，皇帝答應了，因爲這個緣故，衛滿得以倚仗兵威和財物侵略、降服旁邊的小國，真番、臨屯都來降服歸附，他統治的地區方圓幾千里。
衛滿把王位傳給兒子，一直傳到他的孫子衛右渠，他誘致的漢朝逃亡者越來越多，而右渠又從沒進見皇帝；真番周圍的許多小國想要上書進見皇帝，又被阻隔而不通。元封二年（前109年），漢朝派涉何責備、曉諭衛右渠，而他卻始終不肯接受皇帝的命令。涉何離開那裡，回到了邊界之上，面對著浿水，派他的車夫刺殺了護送自己的朝鮮小王長，然後馬上渡河，騎馬馳入塞內，於是回來報告皇帝說「我殺死了朝鮮的一名將軍」。皇帝因爲涉何有殺死朝鮮將軍的美譽，就不再責問他的過失，任命他做遼東東部都尉。朝鮮怨恨涉何，派兵襲擊殺死了涉何。
皇帝募集犯罪的人，赦免他們的罪，讓他們去進攻朝鮮。這年的秋天，漢朝派遣樓船將軍楊僕從齊地橫渡渤海；軍隊有五萬之衆，左將軍荀彘從遼東出兵：共同討伐衛右渠。衛右渠派兵在險要的地方抵禦。左將軍的一個名叫多的卒正率領遼東兵率先進擊敵軍，結果打了敗仗而走散，多往回跑，因爲觸犯軍法而被處死。樓船將軍統領齊地兵七千人率先抵達王險城。衛右渠據城而守，探知樓船將軍的軍隊人少，於是出城攻打樓船將軍，樓船將軍的軍隊被打敗，四散逃跑。將軍楊仆失散了兵衆，逃到大山之中藏了十多天，慢慢地尋找收攏失散的士兵，又重新集合了起來。左將軍荀彘攻打朝鮮浿水西邊的朝鮮軍隊，沒能從前方打敗朝鮮軍。
皇帝因爲兩位將軍沒有取勝，於是派衛山憑藉軍事威力前去曉諭右渠。右渠會見了漢朝使者，磕頭謝罪道：「我願意投降，只擔心兩位將軍以欺詐的手段殺害我；現在見到了使者所持的符節印信，請允許我投降。」右渠於是派太子到朝中去謝罪，獻上五千匹馬，還向在朝鮮的漢軍贈送糧食。朝鮮民衆一萬多人，手裡拿著武器，正在渡浿水，使者與左將軍懷疑他們要叛變，說太子已經投降，應該命令人們不要攜帶武器。太子也懷疑使者和左將軍要以欺詐的手段殺害自己，就沒有渡浿水，又領著百姓回去了。衛山回去報告皇帝，皇帝處死了衛山。
左將軍擊敗了浿水岸上的朝鮮軍隊，這才向前進軍，抵達王險城下，包圍了王險城的西北方。樓船將軍也前去會師，駐紮在城南。衛右渠於是堅守城池，幾個月也沒有攻下。
左將軍一向在宮中侍奉皇帝，得到皇帝的寵信，率領燕、代兩地的士兵，非常強悍，憑著勝利的形勢，軍中的士卒大多都很驕橫。樓船將軍統領的是齊地的士兵，渡海而來，本來就已經有很多因失敗而逃失的；他們之前和衛右渠交戰，遭遇了困窘與侮辱，損失了士兵，士兵都很恐懼，將領心中也感到慚愧，他們圍困右渠的時候，樓船將軍時常手拿議和的符節。左將軍迅勐地攻打，朝鮮大臣於是暗中派人偷偷地約定向樓船將軍投降，使者來回傳話，還沒有確定下來。左將軍多次與樓船將軍商定進擊的日期，樓船將軍打算趕快實現他與朝鮮大臣的約定，沒有去和左將軍會合；左將軍也派人尋找機會招降朝鮮人，朝鮮人不願意，而想歸附樓船將軍：因爲這個緣故，兩個將軍不能協調作戰。左將軍心裡想樓船將軍之前有戰敗的罪過，現在和朝鮮私下友好，而朝鮮又不前來投降，懷疑他有反叛的企圖，只是還不敢發作。皇帝說將帥無能，上次剛派衛山前去曉諭衛右渠投降，衛右渠派太子入朝，衛山作爲皇帝的使者卻沒有果斷處理事情，和左將軍的計謀都出現了失誤，最終破壞了約定。現在兩位將軍包圍了王險城，又不能同心和力，因此長時間沒有解決問題。皇帝派遣濟南太守公孫遂前去糾正他們的錯誤，授權他有適當的辦法可以自行處理。公孫遂抵達之後，左將軍說：「朝鮮早就應該攻下了，之所以還沒有攻克，是有原委的。」他說樓船將軍多次約定都沒有來會合，並把一向所懷疑的事情全都告訴了公孫遂，說：「現在這種情況不逮捕他，恐怕將要成爲大禍害，不只是樓船將軍的問題，而且還會和朝鮮一同消滅我的軍隊。」公孫遂也認爲是這樣，就以符節召樓船將軍到左將軍軍營商議事情，立即命令左將軍的部下捉拿了樓船將軍，兼併了他的軍隊，並且向皇帝報告。皇帝殺掉了公孫遂。
左將軍合併了兩支軍隊後，就加緊進攻朝鮮。朝鮮國相路人、國相韓陰、尼谿相參、將軍王唊等相互商議說：「開始想投降樓船將軍，樓船將軍現在卻被逮捕，只有左將軍統一率領，戰事越發緊急，恐怕不能和他打下去，國王又不肯投降。」韓陰、王唊、路人都逃奔漢軍那裡投降。路人死了在路上。元封三年（前108年）夏天，尼谿相參於是派人殺死了朝鮮王衛右渠而前來投降。王險城還沒有攻下來，原衛右渠的大臣成巳又反叛，又攻擊不和他反叛的朝鮮官吏。左將軍派遣衛右渠的兒子長降、路人的兒子最前去曉諭朝鮮的百姓，殺死了成巳，於是平定了朝鮮，在朝鮮設置了四個郡。封參爲澅清侯，封韓陰爲狄苴侯，封王唊爲平州侯，封長降爲幾侯。最因爲父親死在了歸降途中比較有功勞，被封爲溫陽侯。
左將軍被徵召回到京城，由於犯了爭功而互相嫉妒、違反軍事計劃的罪，被公開處死了。樓船將軍也由於犯了軍隊抵達洌口，應當等候左將軍，卻擅自率先進攻敵人，導致傷亡很多的罪過，應當被誅殺，後來出錢贖罪，成了平民。
太史公說：衛右渠依仗地勢險要牢固，國家因此被滅亡。涉何騙取了功勞，爲發兵攻打朝鮮開了頭。樓船將軍做事心胸狹窄，碰到危難就遭受禍咎。悔恨當年攻打番禺時失去了單獨立功的機會，卻反被人懷疑。荀彘爭功，與公孫遂一起被處死了。兩支軍隊都遭受了恥辱，將帥沒有被封侯。