梁孝王劉武，是孝文皇帝的兒子，與孝景帝是同母的兄弟。劉武的母親就是竇太后。
孝文帝共有四個兒子：長子就是太子，即孝景帝；次子叫劉武；三子叫劉參；四子叫劉勝。孝文帝即位後第二年，封二子劉武爲代王，封三子劉參爲太原王，封四子劉勝爲梁王。過了兩年，文帝改封代王爲淮陽王。同時把代國全部封給太原王劉參，號稱代王。劉參在位共十七年，於孝文帝後元二年（前162年）去世，諡號爲孝王。他的兒子劉登繼承王位，這就是代共王。代共王劉登在位二十九年，於元光二年（前133年）去世。他的兒子劉義繼承王位，這就是現任代王。代王劉義即位十九年以後，正值朝廷擴充關塞，以常山爲界限，將代王遷爲清河王。這件事發生在元鼎三年（前114年）。
當初，就在劉武被改封爲淮陽王之後的第十年，梁王劉勝亡故，諡號爲梁懷王。梁懷王是孝文帝的小兒子，文帝對他的寵愛勝過其他兒子。又過了一年，文帝改封淮陽王劉武爲梁王。劉武被封爲梁王，發生在孝文帝十二年（前168年）。梁王從最開始被封爲代王到後來改封梁王，前後有十一年的時間。
梁王十四年（前165年），梁王入朝。十七年、十八年，他又連續兩年入朝，並留在京城，直到第二年才回到封國。二十一年，梁王入朝。二十二年，孝文帝去世。二十四年，梁王再次入朝。二十五年，又入朝。當時，景帝還沒有確立太子。他與梁王在一起宴飲的時候，曾隨口說道：「我死以後，就把帝位傳給你。」梁王聽了以後連忙推辭。儘管梁王知道景帝所說的不是真心話，但是心裡依然很高興。竇太后也同樣十分高興。這一年的春天，吳、楚、齊、趙等七個諸侯國發動叛亂。吳、楚兩國的軍隊首攻梁國的棘壁，殺死了數萬人。梁孝王鎮守睢陽城，任命韓安國、張羽等爲大將軍，率軍抵擋吳、楚叛軍的攻擊。吳、楚聯軍由於受到梁王軍隊的阻擊，一直不敢越過梁國向西進發，與太尉周亞夫等人相持長達三個月之久。後來吳、楚聯軍被打敗，而梁王軍隊所斬殺、俘虜的叛軍數目與漢軍一樣多。第二年，朝廷立了太子。此後，梁國與朝廷的關係最爲親近，立有戰功，又是大國，占據著天下最爲肥沃富饒的土地。梁國的地界北到泰山，西到高陽，共有四十餘座城池，多數都是較大的縣城。
梁孝王是竇太后的小兒子，竇太后對他非常寵愛，賞賜給他的財寶更是不計其數。於是梁孝王修建東苑，方圓三百多里。睢陽城擴展至七十里。他大興土木，修築宮殿，建造架空信道，從宮殿一直連接到平台，長達三十餘里。他有朝廷賜予的天子旌旗，外出的時候跟隨他的車馬成千上萬。射獵時東奔西馳，氣勢猶如天子一般。他出宮時稱「<生僻字(走畢)(半包圍)>」，入宮時稱「警」。他還廣納四方的豪傑，凡是崤山以東的遊說之士，沒有不來投奔梁王的。像齊國的羊勝、公孫詭、鄒陽等人就是這一類人。公孫詭善使奇謀邪計，他初次拜見梁王時，得到一千斤黃金的賞賜，做到中尉一職，梁國尊稱他爲公孫將軍。梁國製造了大量兵器，弩弓、長矛多達數十萬件，而府庫里的金錢更是多達億萬，珠玉、寶器比京師長安還要多。
二十九年（前150年）十月，梁孝王進京朝見景帝。景帝派遣使者拿著符節乘坐四匹馬拉的車，趕赴關前迎接梁孝王。朝見完畢之後，梁王上疏請求留在京城，因爲他是太后至親的緣故。梁王入宮的時候就陪著景帝同乘輦車，出宮的時候就與景帝同車遊獵，在上林苑射殺鳥獸。梁國的侍中、郎官、謁者只要登記便可以在天子的宮殿自由出入，與朝廷的官員沒有什麼區別。
十一月，皇上廢掉栗太子劉榮，竇太后想將梁孝王立爲繼承人。朝中大臣以及袁盎等人用有關確立太子的法律勸說景帝，竇太后的建議因此受阻，從此以後她也就不再向景帝提起立梁王爲繼承人的事了。由於這件事非常隱祕，因此世人都不知道。梁孝王便告辭返回梁國。
這一年夏季四月，皇上立膠東王劉徹爲太子。梁王對袁盎和參與討論繼承人之事的大臣十分怨恨，便與羊勝、公孫詭等人共同謀劃，暗中派人刺殺袁盎以及其他參與議論此事的十多位大臣。官府緝捕兇手，但沒有抓獲。於是皇上便懷疑梁王，後來抓到兇手，果然是梁王所派。於是景帝派遣使臣前後相繼地去梁國反覆核查，並且逮捕公孫詭、羊勝。公孫詭、羊勝躲在梁王后宮裡。朝廷派來的使臣十分急迫地責問梁國年俸二千石的官員，梁國相國軒丘豹和內史韓安國一同進諫梁王，梁王這才讓羊勝、公孫詭自殺，然後把二人交出來。皇上從此便對梁王產生了怨恨。梁王十分害怕，就派韓安國通過長公主向竇太后謝罪，這才得到寬恕。
皇上的怨氣漸漸地有所消解，梁孝王於是上書請求入朝晉見。梁王到達函谷關以後，茅蘭勸他乘坐布車，帶著兩名騎馬的隨從入關，躲藏在長公主的園子裡。朝廷派使者迎接梁王，此時梁王已經入關，而隨從車騎全都停留在關外，不知道梁王在哪裡。竇太后哭著說：「皇上一定殺害了我的兒子！」景帝也爲此感到憂慮恐懼。於是，梁王背負刑具伏在宮殿門前謝罪，太后和景帝見此情景非常高興，相對而泣，感情又和以前一樣了。景帝把梁王的隨從官員全部召入關中。然而景帝漸漸疏遠了梁王，不再與他同乘一輛輦車了。
三十五年（前144年）冬天，梁王再次進京朝見天子。上疏表明自己打算留在京師，皇上沒有批准。梁王回國以後，一直悶悶不樂。後來到北邊的良山遊獵，有人獻了一頭牛，腳長在了背上，梁王很不高興。到了六月中旬，梁王患上熱病，只過了六天就去世了，死後諡號爲孝王。
梁孝王非常孝順，他每次聽說竇太后生病就寢食難安，常想留在京城長安侍奉母后。竇太后也很寵愛他。等到聽說梁王去世，竇太后哭得極爲悲傷，飯也不吃，說：「皇上果然殺害了我的兒子！」景帝又哀痛又害怕，不知如何是好。他與長公主商量這件事，於是將梁國一分爲五，將梁孝王劉武的五個兒子全都封爲王，五個女兒則全部獲賜湯沐邑。然後把這些事情上報竇太后，太后這才高興起來，爲景帝的這種做法而加了一頓飯。
梁孝王劉武的長子劉買即位爲梁王，這就是梁共王；二子劉明被封爲濟川王；三子劉彭離被封爲濟東王；四子劉定被封爲山陽王；五子劉不識被封爲濟陰王。
梁孝王在世的時候，財產數以億計，數也數不清。等到他死了以後，府庫里剩餘的黃金還有四十多萬斤，其他財產也都相當於這個數目。
梁共王三年（前141年），景帝去世。梁共王在位七年以後去世，他的兒子劉襄繼承王位，這就是梁平王。
梁平王劉襄即位之後過了十四年，他的母親是陳太后。梁共王的母親是李太后。李太后是梁平王的親祖母。梁平王的王后姓任，稱爲任王后。任王后很受劉襄寵愛。當初梁孝王活著的時候，有一隻罍樽，價值可達千金。梁孝王曾經告誡後人，要妥善保管這隻罍樽，不得把它送給別人。任王后聽說以後就想得到這隻罍樽。梁平王的祖母李太后說：「先王有過命令，不許將罍樽送給他人。至於別的寶物，儘管價值億萬，但還可以隨便挑選。」可是任王后特別想得到罍樽。於是，梁平王直接派人打開府庫取出罍樽，將它賜給了任王后。李太后知道以後大怒，朝廷的使者來到梁國，太后就打算親自將此事告知漢使，平王和任王后極力阻攔她，把門關上，而李太后爭著要開門，結果手指夾在了門縫裡，就這樣，她沒能見到漢使。李太后也曾暗地裡與食官長和郎中尹霸等人通姦，梁平王和任王后曾經派人暗示以阻止她，李太后因爲自己有過淫亂行爲，於是也就作罷了。後來，李太后因病去世。李太后患病期間，任王后沒有請安探望；病故以後，又沒有居喪守孝。
元朔年間，淮陽有個人名叫類犴反，有人侮辱了他的父親，而這個人有一次與淮陽太守的客人乘坐一輛馬車外出。太守的客人下車走了，類犴反就在車上將仇人殺死，然後逃走。淮陽太守大怒，因爲此事責備梁國二千石官員。二千石以下的官員搜捕類犴反非常急迫，抓捕了他的親屬。類犴反知道梁國宮中的那些隱祕之事，就向朝廷上書，詳細地陳述了梁平王與祖母李太后爭奪罍樽的事情。當時，朝中丞相以下的官員知道這件事以後，想藉此打壓梁國地位較高的官員，於是將上書呈報給天子。天子將此事交給手下的官吏查問，確實有這樣的事。朝中的公卿大臣都請求將梁平王劉襄貶爲庶人。天子說：「李太后有過淫亂行爲，梁王劉襄沒有好老師，所以才陷於如此不義的境地。」於是下令削減梁國八個城的封地，在集市上將任王后梟首示衆。此後梁國還剩下十座城。劉襄在位三十九年後去世，諡號爲平王。他的兒子劉無傷立爲梁王。
濟川王劉明，是梁孝王的次子，在孝景帝中元六年（前144年），由桓邑侯升爲濟川王。七年之後，他由於射殺自己的中尉而獲罪，朝廷的主管官員請求將他殺掉，天子不忍，將他廢黜爲庶人，遷到房陵，其封地則收歸朝廷，成爲朝廷直接管轄的一個郡。
濟東王劉彭離，是梁孝王的三兒子，於孝景帝中元六年（前144年）被封爲濟東王。劉彭離在位二十九年，十分驕橫兇悍，根本不講究作爲人君的禮儀，夜間私自帶領手下奴僕、亡命少年數十人打劫殺人，將奪取他人財物作爲愛好。被他所殺害的，僅僅被發現的就有一百多人，全國上下都知道此事，再沒有人敢在夜間出行。被殺者的兒子上書朝廷狀告劉彭離。主管官員請求殺掉他，可是皇上不忍，於是將他廢爲庶人，遷到上庸，其封地收歸朝廷，設爲大河郡。
山陽哀王劉定，是梁孝王的四兒子，於孝景帝中元六年（前144年）被封爲山陽王。劉定在位九年後去世，由於沒有兒子，因此封國被廢除，其封地收歸朝廷，設爲山陽郡。
濟陰哀王劉不識，是梁孝王的五兒子，於孝景帝中元六年（前144年）被封爲濟陰王。他在位一年便去世了，也沒有兒子，因此封國被廢除，封地收歸朝廷所有，設爲濟陰郡。
太史公說：梁孝王劉武雖然憑藉自己是景帝的親兄弟、太后的愛子的緣故而被封在富饒肥沃的地區爲王，然而當時正值漢朝興盛，百姓富足，他因此得以積蓄財富，擴建宮室，車馬服飾比擬天子。而這也算得上是僭越了。
褚先生說：我在做郎官的時候，從宮中一些喜歡說長道短的老郎吏那裡聽過關於梁孝王的事。我私下裡認爲，促使梁孝王不滿、圖謀皇位的禍根來自朝廷。當今的竇太后，是漢朝的女主人，她由於寵愛小兒子，所以想讓梁孝王做太子。當時大臣們不但沒有及時指出這樣做不合適，還一味地阿諛奉承，說些微不足道的小事，私下討好太后以求得獎賞，不是忠臣所爲。如果大臣們都像魏其侯竇嬰那樣直言以對，又怎麼會出現後來的災禍呢？景帝與梁孝王在閒暇時會面，侍奉竇太后飲酒，景帝曾對梁孝王說：「我死以後將把皇位傳給你。」太后聽了非常高興。當時竇嬰也在席前，以手伏地道：「根據漢朝的法律，皇位應該傳給兒子、傳給嫡孫，如今皇上怎麼能把皇位傳給弟弟，擅自破壞當初高帝定下的法律呢！」於是景帝沉默不語。竇太后心中十分不悅。
過去周成王曾與幼小的弟弟站在樹下，將一片梧桐葉交給弟弟，說：「我就用這片葉子封你。」周公聽說以後，進見成王說：「天子分封自己的弟弟，這很好。」成王說：「我只不過是跟他開個玩笑而已。」周公說：「君主不應該有不得當的舉動，也不應該有戲言，凡事只要說了就必須做到。」於是成王就把應縣封給了他的小弟。從那時起，成王終生都不敢有戲言，只要說了就一定做到。《孝經》中說：「凡是不合法度的話就不應該說，不合道理的事就不應該做。」這是聖人留下的明訓。當今的皇上實在不應該用好聽的話向梁王許願。梁王被竇太后所看重，驕橫傲慢的性格已經形成很久了，又多次聽景帝許願說好話，死後把皇位將傳給自己，而實際上卻並未實行。
另外，各諸侯王進京朝見，按照漢朝法律的規定，總共應當朝見四次。剛到京城時，應當入宮覲見，稱爲「小見」；到了正月初一的早晨，應該捧著皮墊托著璧玉向皇帝祝賀正月，稱爲「法見」；再過三天，皇帝爲諸侯王設置酒宴，賞賜金錢財物；再過兩天，諸侯王再次進宮小見，然後辭別離去。凡是諸侯王朝見天子，居留京城長安總共不超過二十天。所謂小見，就是皇帝閒暇時在宮內召見，在王宮禁地宴飲，這不是普通士人能進去的。現在梁孝王向西趕赴京城朝見皇帝，趁機在宮中逗留將近半年。入宮的時候與皇帝同乘一輛輦車，外出的時候又與皇帝同乘一車。皇帝向他許諾一些大話而實際上並未兌現，致使梁孝王口出怨言，圖謀造反，於是皇帝又跟著爲他擔憂，這豈不是太違背道理了啊！不是大賢之人，不知道謙虛退讓之理。按照當今漢朝的禮儀制度，朝見天子祝賀正月，通常是一個諸侯王與四個侯同時朝見，十幾年才有一次這樣的機會。如今梁孝王經常連年入京朝見，而且留居很長時間。俗話說「驕縱的孩子不知孝順」，這句話說得一點不錯。所以說，應當爲諸侯王安排優秀的太傅，拜忠誠而敢於直言的人爲相，就像汲黯、韓長孺等人那樣，敢於直言極諫，如果這樣，又怎麼會有禍患發生呢！
聽說梁孝王西進京城朝見時，在閒暇時間拜見竇太后，與景帝一起陪坐在太后面前，高興地談論家中的私事。竇太后對景帝說：「我聽說殷商時期的制度是親近兄弟，周朝的制度是尊重先祖，二者的道理其實都是一樣的。我離開人世以後，就把梁孝王託付給你了。」景帝跪在蓆子上挺直身子答道：「是。」酒宴結束後景帝出去，將袁盎等通曉經術的大臣召集在一起，問道：「太后說這種話，究竟是什麼意思呢？」衆大臣齊聲回答道：「太后想立梁王爲皇上的太子。」景帝進一步詢問其中的道理，袁盎等人回答說：「殷商王朝的制度是天子親近自己的兄弟，就是說要傳位給弟弟。周朝的制度是天子要尊重先祖，就是說要傳位給兒子。殷朝崇尚質樸，所以效法上天，親近與他們親近的人，所以立弟弟爲繼承人。周朝崇尚文飾，所以效法大地，『尊』就是『敬』的意思，敬重其本源，所以立長子爲繼承人。按照周朝的制度，太子死了，就立嫡長孫爲繼承人。而殷朝的制度則是太子死後立他的弟弟爲繼承人。」景帝問道：「諸位又如何看待此事呢？」衆大臣回答說：「如今漢朝效法周朝的制度，按照周朝的制度就不應該立弟弟，而應當立兒子。所以《春秋》根據這一點對宋宣公加以指責。宋宣公去世，沒有傳位給兒子，而是傳給弟弟。這樣弟弟就成了國君，等到弟弟死後，又把國君之位還給他哥哥的兒子。弟弟的兒子爭奪君位，認爲自己應當接替父親的君位，就殺了宣公的兒子。正因爲這樣，宋國大亂，災禍不斷。所以《春秋》說『君子應該遵守常道，宋國的禍患是宋宣公一手造成的』。我們請求面見太后，向她闡明這個道理。」袁盎等人進宮面見竇太后，說道：「太后說打算立梁王爲太子，那麼梁王去世以後，又打算立誰呢？」竇太后說：「我會再立當今皇上的兒子。」袁盎等人就將當年宋宣公不立嫡長子而引發禍亂，災難綿延五代而不能斷絕，小處不忍而傷及大義的道理向太后說明。竇太后這時才明白傳位給兒子的道理，因而非常高興，隨後就讓梁王回到封國去了。而梁孝王聽說這樣的議論是由袁盎等大臣提出來的，非常憎恨他們，便派人刺殺袁盎。袁盎轉過頭來望著刺客，說道：「我是所謂的袁將軍，你不會是認錯人了吧？」刺客說：「我殺的就是你！」於是一劍刺中袁盎，然後把劍丟在袁盎身上。官府查看刺客留下的劍，發現是新造的。向長安城裡鑄造刀劍的工匠詢問，工匠說：「這柄劍是梁國的一個郎官定做的。」官府由此得到線索並發現了刺客，於是派使者前去捉拿刺客。僅梁孝王所要刺殺的大臣就有十餘人，負責審理此案的官吏究本溯源，發現梁孝王謀反的意圖十分明顯。竇太后知道此事以後不吃飯，晝夜不停地哭泣。景帝對此十分憂慮，於是向公卿大臣詢問解決的辦法，大臣們認爲應該派通曉經術的官吏前去查辦，才可以了結此案。於是景帝派田叔和呂季主前去查辦這個案子。他們兩個人都通曉經術，懂得大禮。辦完案子回來的時候，二人到達霸昌廄，將梁孝王謀反的供詞全部燒掉，只空著兩手向景帝匯報辦案的情況。景帝問他們：「案子辦得怎麼樣？」二人答道：「梁王並不知情。真正參與此事的，只不過是他的寵臣羊勝、公孫詭等人罷了。我們嚴格按照法律將他們誅殺，梁王平安無事。」景帝非常高興，說：「趕快去面見太后。」竇太后聽說此事以後，當即坐起來吃飯，心情也恢復了平和。所以說，不通曉經術，不懂古今大禮，就絕對不能擔任三公及天子的左右近臣。那些孤陋寡聞之人，就好比從管中看天一樣。