劉敬，是齊國人。漢高祖五年（前202年），他被派去戍守隴西，路過雒陽時，漢高帝正在那裡。婁敬雙手放開車前橫木，穿上自己的羊皮襖，去見到齊國人虞將軍說：「我想面見皇上，說一些對國家有利的事。」虞將軍想給他一些華美的衣服，婁敬說：「我如果原本穿的就是絲綢衣服，那就穿著絲綢衣服進見；如果原本穿的就是粗布衣服，那就穿著粗布衣服進見：絕不敢換衣服。」於是虞將軍進入宮中向皇上稟報。皇上召婁敬入見，並賞給他食物。
過了一會兒，皇上向婁敬詢問他進宮的目的，婁敬說：「陛下在雒陽建都，難道是想創建一個像周朝那樣興旺的國家嗎？」皇上說：「是這樣。」婁敬說：「陛下奪取天下的情況與周朝大不相同。周朝的祖先從后稷被唐堯封於邰地開始算起，積德行善有十幾代。公劉爲躲避夏桀而遷居到豳地。太王古公亶父由於受到狄人的侵擾而離開了豳地，用鞭子趕著牲畜遷到岐地，百姓爭相追隨他。等到周文王當上了西伯，成爲西方諸侯的領袖，解決了虞國和芮國的爭端，這才承受天命，呂望、伯夷等賢能之士從海濱趕來歸附他。周武王討伐商紂王的時候，不約而同趕到孟津會盟的諸侯有八百家，大家都說應該討伐紂王了，於是武王率領各路諸侯滅了殷商。周成王即位後，有周公等人輔佐他，於是建成了周都洛邑，因爲他們認爲這裡是天下的中心，諸侯從四面八方趕來交納貢物，路程長短是均等的。君主有德行就容易施行王政，沒有德行就容易身死國滅。之所以要在這裡定都，是爲了讓周天子務必要靠施行德政來換取民心，而不是依靠地形險阻，使後世君王驕縱奢侈從而殘害民衆。當周朝繁榮昌盛的時候，天下太平，四方的外族都嚮往周朝的風範，仰慕周朝的道義，感受周朝的德政，因而團結起來共同輔佐周天子。不用屯駐一兵一卒，也不用派一兵一卒去打仗，四面八方外族大國的百姓無不臣服歸順，向周天子進獻貢品。到了周朝衰落的時候，出現兩個都城，天下再沒有人來朝拜，周朝也無法控制臣民。這並非周朝德政不足，而是勢力衰弱造成的。如今陛下從沛縣豐邑起兵反秦，招集三千名士兵，率領他們勇往直前，席捲了蜀郡、漢中地區，平定了三秦，與項羽的軍隊在滎陽交戰，爭奪成皋的關口，打了大仗七十場，小仗四十場，使天下百姓血肉橫飛，父子相繼死去，暴屍荒野，死屍多得數也數不清。哭泣的聲音不絕於耳，傷殘之人尚未康復，在這種情況下竟然想與西周成康時代的盛世相比，我私下認爲是比不上的。況且秦地被羣山環繞，臨近黃河，還有四方的天險作爲固守的屏障，假如有了突發的危急情況，百萬大軍可以很快地結集起來。憑藉秦國原來的基礎，利用這極其肥沃富饒的土地，這就是所謂的天然府庫。陛下進入函谷關，並在那裡創建都城。即便山東地區發生戰亂，秦國原有的土地依然可以完全占有。與別人搏鬥，不扼住對方的咽喉，只是捶打他的背部，就不能完全取勝。如今陛下如果能夠進入函谷關創建都城，占據秦國原來的疆土，這就等於是扼住天下的咽喉，並捶擊它的嵴背。」
高帝詢問羣臣，羣臣都是山東地區的人，他們爭著說周王朝統治天下數百年，而秦朝只經歷兩代就滅亡了，不如在周朝的京城定都。皇上猶豫不決。等到留侯張良明確表示進入函谷關創建都城有利時，高祖當天便動身向西前往關中建都。
於是皇上說：「原本建議在秦地創建都城的人是婁敬，『婁』就是『劉』。」於是他賜婁敬姓劉，任命他爲郎中，號稱奉春君。
漢高祖七年（前200年），韓王信反叛，高帝親自領兵前去討伐他。軍隊到達晉陽時，聽說韓王信與匈奴勾結，想要合力攻打漢軍，皇上大怒，於是派人出使匈奴。匈奴人藏起強壯的士兵和肥碩的牛馬，只留下一些年老體弱的士兵和瘦小羸弱的牲畜給漢使看。先後有十幾位漢使到來，回去復命時都說可以攻打匈奴。皇上派劉敬再次出使匈奴，他返回後報告說：「在兩國相互攻擊的時候，應該儘量誇耀顯示自己的長處。這次我出使匈奴，卻只看到一些瘦小羸弱的牲畜以及年老體弱的士兵，他們這麼做一定是故意顯露自己的短處，卻埋伏奇兵以爭取勝利。我認爲不可以攻打匈奴。」當時，漢軍已經越過了句注山，二十多萬大軍都已經出發了。皇上發怒，罵劉敬說：「你這個齊國的奴才！你憑藉口舌得到官職，現在竟然胡言亂語降低我軍士氣。」於是下令給劉敬戴上刑具，將他囚禁在廣武。於是漢軍繼續向前進發，到達平城時，匈奴果然派出奇兵，在白登山包圍了高帝的軍隊，過了七天才得以脫險。高帝到達廣武后，赦免了劉敬，對他說：「當初我沒有採納您的意見，所以被困在平城。我已經把先前說可以攻打匈奴的那十幾個使者都斬首了。」於是封給劉敬二千戶食邑，賜爵爲關內侯，封號爲建信侯。
高帝從平城返回後，韓王信已經逃到了匈奴那裡。當時，冒頓是匈奴的單于，兵力強大，射手多達三十萬，多次侵犯漢朝的北部邊境。皇上對此事十分擔憂，就向劉敬詢問對策。劉敬說：「如今天下剛剛安定，士兵疲於征戰，不宜用武力征服匈奴。冒頓殺害自己的父親，自立爲單于，並且娶庶母爲妻，憑藉武力逞威風，因此不能用仁義來說服他。只能用長遠之計使單于的子孫後代成爲漢朝的臣子罷了，然而恐怕陛下做不到這一點。」皇上說：「如果真的可行，我爲什麼不能做！你說說究竟該怎麼辦？」劉敬答道：「如果陛下能把皇后親生的長公主嫁給冒頓，並送給他豐厚的禮物，他們知道漢朝嫁嫡女、送厚禮，那些蠻夷之人必定會愛慕公主，並立她爲閼氏，公主所生的兒子一定會被立爲太子，將來接任單于。爲什麼這麼說呢？因爲他們貪圖漢朝豐厚的禮物。陛下如果能夠每年按時將漢朝多餘的，而匈奴所缺乏的東西多送給他們幾次，並順便派遣善辯之士用漢朝禮節去勸告、說服冒頓。這樣一來，冒頓活著的時候，本來就是漢家的女婿；他死後，陛下的外孫就成了單于。哪裡聽說過外孫敢與外公分庭抗禮的事呢？這樣漢朝軍隊就可以不必作戰而逐漸使匈奴人臣服。假如陛下捨不得派長公主前往，而是讓皇室女子或後宮女子冒充公主的話，匈奴人也會知道，如果到時候不會尊寵她，對我們來說沒有任何好處。」高帝說：「好。」隨即準備派長公主前往匈奴。呂后得知此事日夜哭泣，說：「我只生下太子和這麼一個女兒，爲什麼一定要把她拋棄給匈奴呢！」就這樣，皇上最終沒能派遣長公主，於是選了一名宮女，讓她冒充長公主，嫁給冒頓單于，派劉敬前去締結和親盟約。
劉敬從匈奴歸來，就對皇上說「匈奴河套以南地區的白羊王、樓煩王所統轄的部族，距離長安最近的只有七百里，輕騎兵只要奔襲一天一夜就可到達關中。關中地區剛剛經歷戰亂，還很破敗，人口稀少，土地肥沃，可以向這裡移民以便逐漸充實人力。當初諸侯剛剛起兵的時候，齊國如果沒有田氏家族，楚國如果沒有昭、屈、景三家王族，是不可能興起的。如今陛下雖然已經定都關中，但實際上依然缺少人力。我們的都城北邊靠近匈奴，東邊又有六國諸侯的宗族，那些宗族勢力強大，假如有一天發生變故，陛下也不能高枕無憂。我希望陛下把齊國的田氏宗族，楚國的昭、屈、景三姓，燕、趙、韓、魏等國諸侯的後人，以及地方上的豪強大族全部遷入關中。在太平無事的時候，可以藉助他們防備匈奴入侵；如果諸侯發生變亂，也足以統率他們向東討伐叛逆。這就是強化主幹而削弱枝節的策略」。皇上說：「好！」於是派劉敬前往把他所提及的十多萬人遷入關中居住。
叔孫通，是薛縣人。在秦朝時，他憑藉文學才能被徵召爲待詔博士。過了幾年，陳勝在山東地區起兵反秦，使者把這件事報告給朝廷，秦二世召集博士、儒生問道：「楚地的戍邊士兵攻占蘄縣進入陳地，各位對此有什麼看法？」博士、儒生三十多人上前回答說：「身爲臣子，不能私下擁兵聚衆，否則就是反叛，應該判處死罪，不可赦免。希望陛下即刻發兵消滅他們。」秦二世聽了以後頓時大怒，變了臉色。這時叔孫通走上前去，說道：「各位儒生的話都錯了。如今天下統一，朝廷已經拆毀郡縣的城堡，銷熔了各地的兵器，向世人表示以後不再用兵。更何況現在上有英明的君主，下有完善的法令，使人人都奉公守法、恪盡職守，四面八方的人都來歸附，哪有膽敢反叛的人！那些違抗命令的戍卒只不過是一些偷雞摸狗的盜賊罷了，又何足掛齒、郡守、郡尉如今正在將他們捉拿歸案，有什麼值得憂慮的呢？」秦二世聽了以後高興地說：「很好。」然後又遍問儒生，衆儒生有的說那些人是反叛，有的說是普通的盜賊。這時秦二世下令，讓御史把那些說是反叛的儒生交給獄吏治罪，因爲這不是他們應該說的；而對於那些說是盜賊的儒生則不予追究。秦二世隨即賜給叔孫通布帛二十匹、衣服一套，並且正式任命他爲博士。叔孫通從宮殿出來以後，返回館舍，這時儒生們對他說：「先生爲什麼說話如此阿諛奉承呢？」叔孫通說：「諸位有所不知，我險些沒從虎口裡逃出來！」於是他逃離都城，前往薛郡，此時薛郡已經投降了楚軍。等到項梁抵達薛郡，叔孫通就投靠了他。項梁在定陶敗亡，叔孫通便轉而跟隨楚懷王。楚懷王被尊爲義帝，移居長沙，叔孫通便留下來爲項王做事。漢二年（前205年），漢王劉邦率領五支諸侯的軍隊進入彭城，叔孫通便投降了漢王。後來漢王兵敗向西撤退，叔孫通也跟著撤退，就這樣一直跟隨漢軍。
叔孫通身穿儒生的服裝，漢王很討厭他。於是他改變了自己的裝束，換上了短衣，遵照楚地的習俗，漢王見了很是高興。
當初叔孫通投降漢王劉邦的時候，跟隨他的儒生弟子有一百多人，但是叔孫通並未向漢王推薦誰，卻專門舉薦那些過去的盜匪、壯士。他的那些弟子私下裡都罵他說：「我們追隨先生數年，有幸能與他一起投靠漢王，可是如今他並不推薦我們，只是專門舉薦那些兇惡、奸猾之徒，這是爲什麼呢？」叔孫通聽到這些話，就對他們說：「漢王正冒著箭鏃石頭爭奪天下，你們這些儒生難道能參加戰鬥嗎？因此我先推薦那些能夠斬將拔旗的武士。諸位暫且等待時機，我是不會忘記你們的。」這時漢王任命叔孫通爲博士，賜號稷嗣君。
漢高祖五年（前202年），漢王已經統一了天下，諸侯在定陶共尊漢王爲皇帝，叔孫通則制定了朝廷的禮儀與官職名號。高帝將秦朝繁瑣嚴苛的禮儀制度全部廢除，力求簡潔。當時，羣臣在朝堂上喝酒，並相互爭功，有的人喝醉以後就胡亂喊叫，甚至拔劍擊打屋柱，高帝對此十分擔憂。叔孫通知道皇上越來越討厭他們的行爲，便勸他說：「那些儒生，雖然難以和他們一起圖進取，但是卻可以與他們共同守住已經取得的成就。請讓我把魯地的儒生徵召過來，讓他們與我的那些弟子共同起草朝廷的禮儀制度。」高帝說：「這不會太過繁瑣難行吧？」叔孫通說：「五帝、三王各自有不同的禮樂制度。所謂禮制，就是適應時代、人情而制定的或節制、或修飾的行為準則。因此，夏、商、周三代的禮儀制度各有什麼承襲和增損，都是可知的，也就是使不同時代的禮儀彼此之間不重複。我大致參照古代禮制以及秦朝的禮儀，制定漢朝的禮儀。」皇上說：「你可以試著去做，一定要容易學習，估計我能夠做到再去施行。」
於是叔孫通奉命前往徵召魯地的三十多名儒生。魯地有兩位儒生不肯跟他一起走，說：「您侍奉過的君主有將近十位，你完全是靠當面阿諛奉承才得到君主的親近以及榮華富貴。如今天下剛剛太平，在戰爭中死去的人還沒有安葬，受傷的人還沒有康復，又想制定禮樂。禮樂的制定，需要積德上百年然後才可以興起。我們不忍心去干您所做的事。您的所作所爲不合古道，我們不會跟您前去。您走吧，不要再玷汙我們！」叔孫通笑道：「你們真是見識淺陋的讀書人，不懂得時勢變化的道理。」
於是叔孫通與所徵召的三十個人一同向西來到長安，而後與皇上身邊治學的人，以及叔孫通的弟子一百多人一起在郊外樹立茅草，拉起繩索。演練了一個多月後，叔孫通說：「現在皇上可以試看一下了。」皇上前來觀禮，便讓他們演練儀式，說：「我可以做到這些。」於是命令羣臣練習，並且準備在十月朝會時使用。
漢高祖七年（前200年），長樂宮建成，諸侯及羣臣都到此參加十月的朝會。儀式是：天亮前，由謁者主持儀式，引導羣臣依次走進殿門，宮中里排列著戰車、騎兵、步兵以及宮廷的侍衛官員，還擺設了各種兵器，張掛旗幟。謁者傳命「趨」。殿下的郎中在台階上兩邊排成兩列站立，台階上有數百人。功臣、列侯、衆將軍和軍吏，按照地位的高低依次在西邊站立，面向東邊；文官從丞相以下，都在東邊站立，面向西邊。大行令安排了九個禮賓官，從上至下傳達命令。這時，皇帝乘坐輦車從寢宮出來，百官高舉旗幟傳呼警戒，引導從諸侯王以下直到六百石的官員，按照等級依次朝賀。從諸侯王往下，各級官員沒有不敬畏而莊重的。典禮完畢之後，又按禮法安排酒宴。陪同皇上坐在殿上的官員們，個個俯身低頭，按級別高低依次起立向皇上敬酒祝壽。酒斟過九次以後，謁者宣布「酒宴結束」。御史負責監管紀律，發現有違反禮制的就把他帶走。在朝會和宴會的整個過程中，沒有人敢喧譁失禮。於是高帝說：「我直到今日才知道做皇帝的尊貴。」於是任命叔孫通爲太常，並賜給他黃金五百斤。
叔孫通趁機進言說：「我的那些儒生弟子已經跟隨我很久了，他們和我共同制定朝儀，希望陛下給他們官做。」於是高帝把他們全部封爲郎官。叔孫通出宮以後，把五百斤黃金全部賞賜給那些儒生。衆儒生高興地說：「叔孫先生真是一位聖人，知道什麼才是當代最重要的事務！」
漢高祖九年（前198年），高帝調任叔孫通爲太子太傅。漢高祖十二年（前195年），高祖想讓趙王如意取代劉盈爲太子，叔孫通勸諫說：「從前晉獻公由於寵愛驪姬的緣故而廢掉了太子申生，改立傒齊爲太子，使晉國動亂長達數十年，被天下人所恥笑。秦始皇由於沒有儘早確立扶蘇爲太子，使趙高得以假傳聖旨立胡亥爲帝，最終自取滅亡，這是陛下親眼看到的。如今太子仁慈孝順，天下人都知道這一點；呂后與陛下同甘共苦，您難道可以背棄她嗎！陛下如果一定要廢掉太子改立幼子，我請求先受死刑，就讓我脖子裡的血流在地上！」高帝說：「先生算了吧，我只不過是開個玩笑而已。」叔孫通說：「太子是天下的根本，根本一旦動搖，天下就會震動，陛下怎麼能拿天下大事來開玩笑呢！」高帝說：「好，我就聽從您的意見。」等到皇上安排好酒宴，看到留侯張良招來的幾位著名的隱士都陪著太子進宮朝見，他也就沒有改立太子的打算了。
高帝去世後，孝惠帝即位，對叔孫通說：「對於先帝陵園和祠廟的禮儀，羣臣都不懂。」於是調他擔任太常，負責制定宗廟的禮儀規範。後來又相繼制定了漢朝各個方面的禮儀制度，這些都是叔孫通擔任太常時著錄確定下來的。
孝惠帝到東邊的長樂宮朝拜呂太后，以及平時來往，每次都要清道戒嚴，給人們帶來麻煩，於是便修造了架空的閣道，正好建在未央宮武庫的南邊。叔孫通在奏請公事的時候，乘機請求與惠帝密談，說道：「陛下爲什麼要私自在那裡修建閣道呢？那裡可是高帝陵寢的衣冠每月出遊到高帝廟去時的信道啊！高帝廟，是我們漢朝開國始祖的宗廟，怎麼能讓後世子孫在在通往宗廟的要道上方行走呢？」孝惠帝聽後十分恐懼，便說：「趕快拆了它。」叔孫通說：「作爲一國之君不能有過失。如今既然已經做了這件事，而百姓也都知道了這件事，如果現在拆毀它，就等於向人表示陛下有過失。我希望陛下在渭水北岸再修建一座原廟，讓高帝陵寢的衣冠每月出遊到那裡，擴大、增加宗廟，這是大孝的根本啊。」皇上於是下詔命令主管官員修建原廟。原廟的興起，就是因那條閣道引起的。
孝惠帝曾在春季到離宮出遊，叔孫通說：「古時候有在春天向宗廟敬獻鮮果的祭祀之禮。如今櫻桃已經成熟了，可以用它來敬獻，希望陛下在出遊時，順便采些櫻桃敬獻宗廟。」孝惠帝答應了。漢朝用各種果品敬獻宗廟的禮儀就是由此興起的。
太史公說：俗語說「價值千金的裘皮衣，不是用一隻狐狸腋下的皮毛就能製成的；樓台亭榭上面的椽子，也不是用一棵樹的枝條就能築成的；夏、商、周三代的興盛，也不是只憑藉一個人的智慧就可以成就的」。的確如此啊！漢高祖出身卑微，卻能夠平定海內，他謀劃大計，用兵作戰，可以說已經達到極致了。然而劉敬雙手鬆開車前橫木的一次進言，就爲漢朝創建了世代安定的局面，如此看來，才智難道是可以壟斷的嗎！叔孫通順應時代發展趨勢而度量事務，制定禮儀規範，並隨著時代潮流而變化，最終成爲漢朝儒家的宗師。老子說的「最直的事物看上去好像是彎曲的，大道原本就是曲折發展的」，這說的大概就是叔孫通這樣的人吧？