齊悼惠王劉肥，是高祖的庶出長子。劉肥的母親是高祖在外面的情婦，姓曹。高祖六年（前201年），封劉肥爲齊王，食邑七十座城池，百姓只要是能說齊語的都歸齊王所管。
齊王，是孝惠帝的兄長。孝惠帝二年（前193年），齊王來到都城朝拜。孝惠帝和齊王一同宴飲，以平等的禮節相處就像家人一樣。呂太后很生氣，要殺死齊王。齊王害怕自己無法脫身，就採用他的內史勛提供的計策，獻出城陽郡作爲魯元公主的湯沐邑。呂太后很高興，齊王才得以辭行回到齊國。
悼惠王在位十三年後，於惠帝六年（前189年）去世。他的兒子劉襄繼位，就是齊哀王。
哀王元年（前188年），孝惠帝駕崩，呂太后開始執掌朝政，天下的事務都由高后定奪。二年（前187年），高后立自己兄長的兒子酈侯呂台爲呂王，割齊國的濟南郡爲呂王封地。
哀王三年（前186年），齊哀王的弟弟劉章來到漢朝宮廷擔任宿衛，呂太后封劉章爲朱虛侯，並將呂祿的女兒嫁給他。四年後，呂太后又封劉章的弟弟劉興居爲東牟侯，二人都在長安的宮廷擔任宿衛。
哀王八年（前181年），高后割出齊國的琅邪郡，封營陵侯劉澤爲琅邪王。
第二年，趙王劉友來到京師朝見太后，最後在府邸被幽禁而死。三個趙王先後都被廢黜。高后分別封呂氏宗族的子弟爲燕王、趙王、梁王，獨斷專行。
朱虛侯劉章二十歲的時候，爲人有氣概又勇武多力，他因爲劉氏得不到職權而十分憤怒。朱虛侯曾經侍奉高后宴飲，高后命令朱虛侯劉章爲酒吏。劉章向太后請示說：「我是將門之子，請允許我按照軍法來監督酒席上的行爲。」高后說：「可以。」酒酣耳熱之際，劉章奉獻上助興的歌舞。過了一會又說：「請允許我爲太后唱一首耕田歌。」高后將他當成小孩子看待，笑著說：「你的父親倒是懂得種田的事宜。你從出生時起就是王子，怎麼會知道種田的事呢？」劉章說：「我知曉種田的事情。」太后說：「那你就試著給我唱種田歌吧。」劉章唱道：「深耕密植，留苗要稀疏，不是自己種下的植物，一定要剷除不能留下。」呂后沉默不語。不一會兒，諸呂有一人醉酒，逃離了酒席，劉章追了上去，拔劍殺了他，然後回來報告呂后說：「有一個人擅自逃離酒席，我已經按照軍法將他處死了。」太后和左右的人都非常吃驚。但是早已允許他按照軍法來執行酒令，就沒有怪罪他的理由。酒宴也因而結束了。從此以後，諸呂都很害怕朱虛侯，即使是大臣也都依附朱虛侯，劉氏由此日漸強盛。
第二年，高后去世。趙王呂祿擔任上將軍，呂王呂產擔任相國，這兩個人都居住在長安城中，他們聚集兵力威脅大臣，想要發動叛亂。朱虛侯劉章娶了呂祿的女兒爲妻，因而了解他們的陰謀，於是派人暗中離開長安，前去通知他的哥哥齊王，想讓他領兵西進，朱虛侯、東牟侯在長安城做內應，這樣就能夠一舉誅滅諸呂，趁機擁立齊王爲帝。
齊王聽說這個計劃以後，就和自己的舅舅駟鈞、郎中令祝午以及中尉魏勃暗中謀劃發兵。齊相召平聽說了這件事，就先發兵包圍了齊王的王宮，讓齊王無法傳令發兵。魏勃欺騙召平說：「君王想要發兵，卻沒有漢朝的兵符憑證。而相君現在包圍了王宮，這本是件好事。我請求替你帶領士兵包圍王宮。」召平相信了魏勃的話，於是派魏勃帶領士兵包圍王宮。魏勃統領軍隊後，卻派兵包圍了相府。召平說：「唉！道家的話『應該當機立斷的時候卻猶豫不決，就會反過來遭受禍亂』，果然是這樣啊。」於是召平就自殺了。於是齊王任命駟鈞爲相國，魏勃爲將軍，祝午爲內史，徵集了國內的全部兵力出發。齊王派祝午東去欺騙琅邪王說：「呂氏賊人作亂，齊王起兵打算西進誅滅他們。齊王認爲自己是晚輩，年輕，不熟悉領兵作戰等軍中要事，願意將全國的軍隊都委託給大王。大王從高祖的時候起就擔任將領，深諳戰事。齊王不敢輕易離開軍隊，派我來請大王到臨菑去與齊王商議大事，並且帶領齊軍向西平定關中之亂。」琅邪王相信了，認爲很對，就快馬加鞭趕到臨菑去見齊王。齊王與魏勃等人趁機扣留琅邪王，而派祝午調發琅邪國所有的人力物力，並且統率琅邪國的軍隊。
琅邪王劉澤已經發現受騙，無法返回琅琊國，於是勸齊王說：「齊悼惠王是高皇帝長子，推本溯源來說，大王你就是高皇帝的嫡長孫，應當繼承皇位。現在大臣仍然猶豫不能決斷，而我劉澤在劉氏宗族中最爲年長，大臣本就在等待我決定大計。現在大王將我扣留並無用處，還不如讓我入關商議迎接擁立新皇帝的大事。」齊王覺得劉澤說得有道理，就準備了很多車輛將琅邪王送走。
琅邪王出發後，齊國便發兵向西攻打呂國的濟南。於是齊哀王給各諸侯王寫了一封信說：「高皇帝平定天下後，分封劉氏子弟爲王，悼惠王被封在齊國。悼惠王去世後，孝惠帝派留侯張良擁立我爲齊王。孝惠帝駕崩，朝中高后當權，她年紀大了，聽信諸呂讒言，擅自廢黜高帝所立的諸王，又先後殺死了三位趙王，消滅了梁國、燕國、趙國，並將這些封地分封給諸呂，立諸呂爲王，還將齊國分割成四部分。忠臣上書勸諫，高后昏亂並不聽從。如今高后已經去世，皇帝尚且年幼，不能統治天下，自然要仰仗各位大臣和諸侯王。如今諸呂又擅自提高自己的官職，聚集軍隊顯示自己的權威，劫持列侯和忠臣，假傳皇帝詔令來號令天下，劉氏的宗廟因而十分危險。如今我帶領軍隊入關誅殺那些不應當成爲王的人。」
漢朝得知齊國發兵西進的事情後，相國呂產便派大將軍灌嬰領兵向東截擊齊軍。灌嬰到達滎陽後，就謀劃說：「諸呂現在率領軍隊盤踞在關中，想要危害劉氏而自立爲帝。我如今若是打敗齊軍回朝報捷，就是給呂氏增加了資本。」於是他停止進軍，屯兵滎陽，派使臣通告齊王和諸侯，自己願意與他們聯合，以等待呂氏叛亂，然後共同誅滅他們。齊王聽說這件事後，就立即向西進軍奪回原本屬於齊國的濟南郡，也屯兵於齊國的西界等候，準備依約進軍。
呂祿、呂產想在關中發動叛亂，朱虛侯與太尉周勃、丞相陳平等將他們誅殺。朱虛侯首先殺死了呂產，於是太尉周勃等人才能夠殺光諸呂。而琅邪王這時也從齊國趕到了長安。
大臣們商議想要擁立齊王爲皇帝，琅邪王卻對大臣們說：「齊王的母親駟鈞，兇惡乖戾，就像戴著帽子的老虎。我們剛剛因爲呂氏而差點造成天下大亂，如今又擁立齊王爲皇帝的話，那就是想讓他成爲又一個呂氏。代王的母親薄氏，是一個正直忠厚的人。而且代王又是高帝的親生兒子，如今仍然健在，最爲年長。兒子繼位便名正言順，擁立善良的人做皇帝那麼我們這些大臣就會安心。」於是大臣們就謀劃迎立代王爲皇帝，而派朱虛侯將已經把呂氏誅滅的消息通知齊王，命令他罷兵回封國。
灌嬰在滎陽，聽說魏勃本來是教唆齊王叛變的，誅滅呂氏後，齊國收了兵，派人召來魏勃並責問他。魏勃說：「失火的人家，怎麼會有時間先告訴家長然後再去救火呢！」然後退立在那裡，雙腿顫慄，驚恐得說不能說話，一直到最後也沒有說出其他的話。灌將軍看了魏勃很長時間，然後笑著說：「人們都說魏勃勇敢，其實也就是個平庸的人罷了，怎麼能有所作爲呢！」於是罷免了魏勃的官職。魏勃的父親因爲善於彈琴而見過秦朝時候的皇帝。等到魏勃年少時，想要求見齊相曹參，可是家境貧窮沒有財力打通關係，就時常一人半夜三更的時候在齊相舍人的門外打掃。齊相的舍人覺得很奇怪，以爲是怪物出沒，因而暗中觀察，才發現了魏勃。魏勃說：「我想要拜見曹相君，卻沒有什麼門路，因此爲你打掃，想要通過這種方法求見曹相君。」於是，舍人引魏勃去見曹參，魏勃因而被曹參收爲舍人。一次，他爲曹參趕車的時候，和曹參談論事情，曹參認爲他很賢能，就向齊悼惠王說起他。悼惠王召見魏勃，就委任他爲內史。開始時，悼惠王有權自己任命一個俸祿爲二千石的官吏。等到悼惠王去世，哀王繼位，魏勃當權，他的權勢比齊國的相君還大。
齊王罷兵返回齊國，代王被擁立爲皇帝，就是孝文帝。
孝文帝元年（前179年），孝文帝將高后時期從齊國割出的城陽、琅邪、濟南郡又重新歸還給齊國，改封琅邪王爲燕王，增加朱虛侯、東牟侯領地各二千戶。
這一年，齊哀王去世，太子劉則繼位，就是齊文王。
齊文王元年（前178年），漢朝廷劃出齊國的城陽郡給朱虛侯，立他爲城陽王；劃出齊國的濟北郡給東牟侯，立他爲濟北王。
齊文王二年（前177年），濟北王發動叛亂，漢朝廷將他誅殺，其封地重歸漢室所有。
過了兩年，孝文帝將齊悼惠王的兒子劉罷軍等七人全部封爲列侯。
齊文王在位十四年後去世，他沒有兒子，因而國號被廢除，封地收歸漢室所有。
一年後，孝文帝將所封的悼惠王的幾個兒子晉升爲王，將齊國分割成幾份分封給他們。齊孝王將閭是以悼惠王的兒子楊虛侯的身份晉升爲齊王的。所以齊國其他的郡全都分給了悼惠王的兒子，讓他們稱王：兒子劉志被封爲濟北王，兒子劉辟光被封爲濟南王，兒子劉賢爲被封爲菑川王，兒子劉卬被封爲膠西王，兒子劉雄渠被封爲膠東王，加上城陽王、齊王，一共有七王。
齊孝王十一年（前154年），吳王劉濞、楚王劉戊發動叛亂，二人起兵西進，告訴諸侯說「我們將要誅殺漢朝的亂臣賊子晁錯，以此安定國家」。膠西王、膠東王、菑川王、濟南王都擅自決定發兵響應吳王和楚王。叛軍想聯合齊國，齊孝王猶豫不決，始終堅守城池，最終沒有聽信他們的拉攏，膠西、菑川、濟南三國的軍隊共同包圍了齊國。齊王派路中大夫前去向漢天子求救。天子又命令路中大夫返回告知齊王：「好好堅守城池，我軍現在已經打敗吳、楚的軍隊了。」路中大夫回來的時候，三國的軍隊已將臨菑包圍了好幾層，路中大夫根本沒辦法進城。三國的將領劫持了路中大夫並與他盟誓，說：「你反過來說漢軍已經被打敗，讓齊王趕快向三國投降，否則就將被屠城。」路中大夫答應了他們，來到城下，望見齊王，對齊王說：「漢朝廷已經發來百萬雄兵，派太尉周亞夫打敗吳、楚叛軍，正帶領軍隊趕來援救齊國，齊王一定要堅守城池，不可投降！」三國的將領因此殺死了路中大夫。
齊國最初被三軍包圍，情勢危急，齊王曾經暗中與三國聯繫，條約還沒有簽定，恰好聽說路中大夫從漢朝趕回，齊王十分高興，並且手下的大臣再三勸齊王不要向三國叛軍投降。沒過多久，漢朝將領欒布、平陽侯曹奇等人的軍隊趕到齊國，打敗了三國軍隊，解除了對齊國的包圍。不久，皇帝又聽說齊王起初和三國有過共同的密謀，準備派兵討伐齊國。齊孝王十分恐懼，就服毒自殺了。景帝聽說這件事情後，認爲齊王起初是好的，只是被三國逼迫脅持才和他們通謀，這並不是他的過錯，於是立齊孝王的太子劉壽爲齊王，就是齊懿王，以此延續齊王的後代。而膠西王、膠東王、濟南王、菑川王則全部被誅殺，他們的封地也收歸漢室，改封濟北王爲菑川王。齊懿王在位二十二年後去世，他的兒子劉次景繼位，就是齊厲王。
齊厲王，他的母親稱紀太后。太后將自己弟弟紀氏的女兒娶來給齊厲王做王后。厲王並不喜歡紀氏的女兒。太后想讓紀家也在齊王的宮廷里受寵，就讓自己的長女紀翁主進入王宮，整治後宮的宮女，不允許其他宮女接近厲王，想讓厲王喜歡紀氏的女兒。厲王卻趁機和自己的姐姐翁主通姦。
齊國有一個宦官名字叫徐甲，他進入京師侍奉漢皇太后。皇太后有一個非常疼愛的女兒，稱號是修成君，修成君並不是劉氏之女，太后很憐愛她。修成君有個女兒叫娥，太后想將娥嫁給諸侯，宦官徐甲就主動請求皇太后恩准自己出使齊國，說一定會讓齊王上書請求娶娥爲王后。皇太后十分高興，派徐甲前往齊國。這時，齊國人主父偃知道徐甲出使齊國是爲了讓齊王娶王后的事，就趁機對徐甲說：「如果事情真能辦成，希望你能跟上頭說我的女兒甘願充當齊王的後宮妃嬪。」徐甲來到齊國後，用委婉的語言表明自己此次前來的用意。紀太后十分生氣，說：「齊王已經有王后了，後宮的嬪妃也都齊備。何況徐甲只是我齊國的一個窮人，窮得沒有辦法了才入宮當了宦官，去京師侍奉漢宮，沒讓我們得到好處，卻想要擾亂我們齊國王室！再說，主父偃是幹什麼的？他竟然想讓自己的女兒入宮！」徐甲極爲狼狽，回朝對太后稟告說：「齊王已表示願意娶娥爲王后，但是有一個顧慮，擔心會像燕王一樣。」燕王，跟他的姊妹女兒們有姦情，最近剛剛因爲觸犯法律而死，封國也被廢除，因此徐甲用燕王的事情來觸動太后。太后說：「不要再說將娥嫁給齊王的事情了。」這件事逐漸被天子聽說。主父偃因此也和齊王產生了隔閡。
主父偃當時正得到天子的寵幸，得以參與政事，於是趁機說：「齊國臨菑有十萬戶百姓，商業稅收每日可達上千金，人口衆多，百姓富庶，甚至超過了長安，若非天子的親兄弟和愛子不應當在這樣的好地方稱王。如今齊王和皇室的親屬關係正逐漸疏遠。」又緩緩地說：「呂太后的時候齊國想發動叛亂，吳、楚七國叛亂的時候齊孝王也差點作亂。如今聽說齊王和自己的姐姐有姦情。」於是，天子就任命主父偃爲齊國的丞相，負責審理那裡的事。主父偃到達齊國之後，就加緊審問齊王后宮的宦官以及那些曾經幫助齊王和自己姐姐翁主聯絡的人，讓他們指證齊王與自己的姐姐有染，並且提供證詞。齊王年少，害怕自己犯下大罪會被官吏逮捕然後誅殺，就服毒自殺了。齊王沒有後代。祭祀就斷絕了。
這時，趙王對主父偃剛出京師就廢黜了齊王十分驚恐，擔心他會將劉氏的骨肉逐漸疏離，於是上書狀告主父偃接受賄賂並且因爲私人恩怨處事不公。天子也囚禁了主父偃。公孫弘說：「齊王因爲憂懼而死，並且沒有後代，國土已歸漢室，不殺主父偃便沒有辦法平息天下人的憤怒。」於是天子殺死了主父偃。
齊厲王在位五年後去世，沒有後代，國土重新歸入漢室。
齊悼惠王的後代還有兩個子孫擁有自己的封國，就是城陽和菑川。菑川和齊國相鄰。天子憐惜齊國，由於悼惠王的墓冢在郡中，就分割臨菑以東環繞悼惠王墓園的城邑，全部分給了菑川國，用來供奉悼惠王的祭祀。
城陽景王劉章，是齊悼惠王的兒子，憑藉朱虛侯的身份和大臣們一起誅殺了諸呂，劉章本人先在未央宮殺死相國呂王產。孝文帝繼位後，加封劉章二千戶侯，賞賜黃金千斤。孝文帝二年（前178年），將齊國的城陽郡封給劉章，封他爲城陽王。城陽王在位二年去世，他的兒子劉喜繼位，就是共王。
共王八年（前168年），天子改封共王爲淮南王。四年後，又重新被封爲城陽王。共王一共在位三十三年後去世，他的兒子劉延繼位，就是頃王。
頃王在位二十六年後去世，他的兒子劉義繼位，就是敬王。敬王在位九年後去世，他的兒子劉武繼位，就是惠王。惠王在位十一年後去世，他的兒子劉順繼位，就是荒王。荒王在位四十六年後去世，他的兒子劉恢繼位，就是戴王。戴王在位八年後去世，他的兒子劉景繼位，到建始三年（前30年），十五歲的時候便去世了。
濟北王劉興居，是齊悼惠王的兒子，曾以東牟侯的身份幫助大臣誅殺諸呂，功勞不大。等到文帝從代地來到長安的時候，劉興居說：「請允許我和太僕夏侯嬰一起進宮清除餘孽。」廢掉少帝後，劉興居和大臣一起尊立孝文帝。
孝文帝二年（前178年），天子將齊國的濟北郡劃分給劉興居，封劉興居爲濟北王，與城陽王同時受封。受封二年後，劉興居準備謀反。開始時，大臣們誅殺諸呂，以朱虛侯的功勞最大，天子曾經允諾將趙地全部劃分給朱虛侯並封其爲王，將梁地全部劃分給東牟侯並封其爲王。等到孝文帝即位後，聽說朱虛侯、東牟侯起初想要擁立齊王爲皇帝，因此貶黜了他們的功勞。一直到孝文帝二年（前181年），孝文帝分封自己的兒子們爲王，才割出齊國的兩個郡給劉章和劉興居，封他們爲王。劉章和劉興居都認爲被剝奪了應得的封地，功勞也不被承認。劉章死後，劉興居聽說匈奴人大舉入侵漢朝，漢朝派大量軍隊迎擊，令丞相灌嬰領兵反擊，文帝也親自來到太原，劉興居以爲天子親自率軍抵抗匈奴，便起兵在濟北發動叛亂。天子聽說這件事情後，立即下令丞相所率軍隊和已經出發的軍隊停止前進，文帝與丞相灌嬰等全部返回長安。天子派棘蒲侯柴將軍打敗並活捉了濟北王，濟北王自殺，他的封地歸入漢室，改爲郡。
過了十三年，也就是孝文帝十六年（前167年），天子又封齊悼惠王的兒子安都侯劉志爲濟北王。過了十一年，吳國、楚國反叛時，劉志始終堅守城池，不肯與諸侯合謀作亂。吳國和楚國的叛亂平息後，天子改封劉志爲菑川王。
濟南王劉辟光，是齊悼惠王的兒子，以勒侯的身份在孝文帝十六年（前167年）被封爲濟南王。過了十一年，參與吳國、楚國的叛亂。漢軍大敗叛軍，殺死劉辟光，將濟南改爲郡，封地歸入漢室。
菑川王劉賢，是齊悼惠王的兒子，以武城侯的身份在孝文帝十六年（前167年）被封爲菑川王。過了十一年，參與吳國、楚國的叛亂。漢軍大敗叛軍，殺死了劉賢。
天子因此改封濟北王劉志爲菑川王。劉志也是齊悼惠王的兒子，天子將他由安都侯晉封爲濟北王。菑川王劉賢參與叛亂，沒有後代，就將濟北王改封爲菑川王。菑川王一共在位三十五年後去世，諡號爲懿王。他的兒子劉建繼位，就是靖王。靖王在位二十年後去世，他的兒子劉遺繼位，就是頃王。頃王在位三十六年後去世，他的兒子劉終古繼位，就是思王。思王在位二十八年後去世，他的兒子劉尚繼位，就是孝王。孝王在位五年後去世，他的兒子劉橫繼位，到建始三年（前30年），在位十一年時去世。
膠西王劉卬，是齊悼惠王的兒子，以昌平侯的身份在孝文帝十六年（前167年）被封爲膠西王。過了十一年，參與吳國、楚國的叛亂。漢軍大敗叛軍，殺了劉卬，他的封地歸入漢室，成爲膠西郡。
膠東王劉雄渠，是齊悼惠王的兒子，以白石侯的身份在孝文帝十六年（前167年）被封爲膠東王。過了十一年，參與吳國、楚國的叛亂。漢軍大敗叛軍，殺死了劉雄渠，他的封地歸入漢室，成爲膠東郡。
太史公說：各諸侯的封國中大的也都沒有超過齊悼惠王的。因爲天下剛剛平定，劉氏子弟很少，高祖對秦朝沒有將任何土地分封給自己的宗室這一點有所感觸，因此對同姓宗族大加封賞，以此鎮撫百姓的心。後來齊國接連被分割，本就是情理之中的事情。