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衛康叔名封，是周武王的同母弟。康叔之下還有個弟弟叫冉季，年齡最小。

周武王滅掉商紂王后，重新將商代的遺民封給了紂王的兒子武庚祿父，讓他與諸侯地位相等，以便使他可以繼續祭祀其祖先，世代相傳下去。由於武庚還沒有被徹底安撫，周武王擔心他有叛逆之心，於是命令自己的弟弟管叔、蔡叔監視和輔佐他，以安撫他的百姓。武王去世之後，成王尚且年幼。周公旦便代替成王治理國家，主持國家的朝政。管叔和蔡叔懷疑周公旦，於是與武庚祿父聯合起來發動叛亂，想要攻打洛邑。周公旦以成王的名義發布命令，興師討伐殷國，殺死了武庚祿父、管叔，放逐了蔡叔，又將武庚祿父的殷代遺民封給了康叔，立他爲衛國國君，居住在黃河、淇水之間的商朝舊都殷墟。

周公旦擔憂康叔年輕，因此反覆告誡康叔說：「你一定要找到商朝有賢能的君子長者，向這些人詢問商朝興亡的原因，並且務必要關心愛護自己的子民。」周公旦又告訴康叔，紂王滅亡的原因是他飲酒過度，醉酒誤事，寵信婦人，因此紂王的亂亡是從喝酒開始的。爲此周公旦撰寫了《梓材》，明示治國者應當效法的施政準則。因此稱這些文告爲《康誥》《酒誥》《梓材》，用以教導康叔。康叔前往封國，遵照周公旦的教導，能夠安撫他的臣民，百姓十分高興。

周成王長大之後，親自掌管了掌權，周公旦向成王舉薦康叔擔任周朝的司寇，成王賞賜給衛國許多寶器、祭器，以彰明康叔的德行。

康叔逝去後，其子康伯繼立。康伯去世，其子考伯繼立。考伯去世後，其子嗣伯繼立。嗣伯去世，其子伯繼立。伯去世後，其子靖伯繼立。靖伯去世，其子貞伯繼立。貞伯去世，其子頃侯繼立。

頃侯用厚禮賄賂周夷王，周夷王因此命令衛國國君改稱侯爵。頃侯在位十二年去世，其子厘侯立爲國君。

厘侯十三年，周厲王出逃投奔到彘地，周朝由召公、周公共同治理，號稱「共和」行政。厘侯二十八年（前827年），周宣王繼位爲周天子。

四十二年，厘侯去世，太子共伯余繼位。共伯的弟弟和深受厘侯的寵愛，厘侯曾給了和許多財寶；和便用厘侯給的這些財寶收買一些武士，在厘侯的墓地偷襲共伯，共伯跑進厘侯的墓道自殺身亡。衛國人因此將共伯葬在了厘侯的墳墓旁，諡號爲共伯，而擁立和當了衛侯，便是武公。

武公即位後，整飭了康叔時的政務，百姓和睦安樂。四十二年（前771年），犬戎殺了周幽王，武公率領軍隊前往幫助周室平叛戎亂，立下了很大的功勞，周平王因此冊封武公爲公爵。五十五年（前758年），武公去世，其子莊公揚立爲國君。

莊公五年（前753年），娶了齊國女子爲妻，齊夫人長得很好卻無子。莊公後來又娶了一個陳國女子爲妻，陳夫人生了個兒子，但不幸夭折了。陳夫人的妹妹也得到了莊公的寵幸，並生下了個兒子名完。完的母親死後，莊公便讓齊夫人代爲撫養，並立完爲太子。莊公還有個寵妾，生了個兒子叫州吁。莊公十八年（前740年），州吁已長大成人，他喜歡軍事，莊公便讓他當了將領。石碏於是向莊公進諫說：「妾所生的兒子喜好軍事，您就讓他當了將領，禍亂會從此興起。」莊公並未聽從石碏的話。二十三年（前735年），莊公去世，太子完繼位，便是桓公。

桓公二年（前733年），由於他的弟弟州吁驕橫奢侈，他罷黜了弟弟的職務，州吁出逃投奔他國。十三年（前722年），鄭伯的弟弟段攻打哥哥，未取勝，也逃亡了，州吁就請求與他結成好友。十六年（前719年），州吁召集衛國逃亡的人一起殺了桓公，並自立爲衛國國君。爲了友人鄭伯的弟弟段，州吁想要攻打鄭國，並請求宋國、陳國、蔡國與他一起支持段，這三個國家都答應了州吁的請求。州吁剛剛即位，窮兵黷武，且殺害了桓公，衛國人都很討厭他。石碏於是就藉助桓公的母親家在陳國，假裝與州吁表示親善。待州吁抵達鄭國國都的郊野時，石碏與陳侯合謀殺掉州吁，他們派一個名爲丑的右宰給州吁進獻食品，趁機在濮水殺了州吁，而後從邢國迎回桓公的弟弟晉並立他爲國君，便是宣公。

宣公七年（前712年），魯國人殺了自己的國君隱公。九年（前710年），宋督殺了自己的國君殤公，以及孔父。十年（前709年），晉國曲沃莊伯也殺了自己的國君哀侯。

十八年（前701年），起初，宣公十分寵愛夫人夷姜，夷姜爲他生了個兒子叫伋，宣公立伋爲太子，並讓右公子教導他。右公子替太子娶了一個齊國的女子，但還沒有舉行婚禮，宣公見這個將要成爲太子妻子的女子長得很美，很是喜歡，就自己娶了過來，而爲太子另外娶了其他的女子。宣公得到齊女後，齊女生了子壽與子朔，宣公讓左公子教導這兩個兒子。太子伋的母親夷姜去世後，宣公的正夫人與子朔一起在宣公面前進讒言汙陷太子伋。宣公原本就因自己搶奪了太子的妻子，心裡很厭惡太子，想要廢黜太子。等聽到有人說太子很壞時，宣公大怒，於是讓太子伋出使齊國，並暗中命令盜賊在邊境線上攔截並殺死太子伋。宣公給了太子一面白旄，並告訴邊境的盜賊看見手拿白旄的人就將其殺掉。太子將要出發時，子朔的哥哥子壽，即太子的異母弟弟，知道子朔陷害太子以及宣公打算殺死太子之事，於是告誡太子說：「邊境的盜賊只要見到太子你手拿白旄，便會殺死你，太子你萬萬不能去。」太子說：「違逆父親的命令而保住性命，這絕對不可以。」太子說完就出發前往齊國了。子壽見太子不聽自己的勸誡，於是偷走了太子的白旄先行趕到邊境。邊境的盜賊看見真的有手持白旄的人到來，立即就將其殺死了。子壽被殺死後，太子伋很快也趕到了邊境，對盜賊說：「你們應該殺的人而是我啊。」盜賊又殺了太子伋，並報告給了宣公，宣公於是立子朔爲太子。十九年（前700年），宣公去世，太子朔立爲國君，便是惠公。

左、右公子對子朔被立爲國君感到不平。惠公四年（前696年），左、右公子怨恨惠公讒殺原來的太子伋而自立爲君，於是起兵發動暴亂，攻打惠公，擁立太子伋的弟弟黔牟爲君，惠公被迫逃往齊國。

衛國君主黔牟在位第八年（前689年）時，齊襄公奉周天子之命率領各諸侯共同討伐衛國，護送衛惠公回國，殺死了左、右公子。衛國君主黔牟逃亡到周，惠公重新成爲衛國國君。惠公繼位三年（前696年）時出國逃亡，在外流亡八年後又回國復位，與之前加在一起共計十三年。

二十五年（前675年），衛惠公怨恨周室容納安置黔牟，與燕國聯合攻打周。周惠王逃亡到溫，衛國與燕國共同擁立周惠王的弟弟頹爲周王。二十九年（前671年），鄭國又將周惠王送回周京。三十一年（前669年），衛惠公去世，其子懿公赤繼立。

懿公即位後，愛好養鶴，奢侈荒淫無度。九年（前660年），翟攻打衛國，衛懿公想要派兵抵抗，可是有的士兵背叛了他。大臣說：「國君喜歡養鶴，鶴能夠聽您的命令去抗擊翟人吧！」於是翟人攻入衛國國都，殺死了懿公。

懿公被立爲國君，臣民心裡都不服。從懿公的父親惠公朔進讒言殺害太子伋奪取君位到懿公，百姓與大臣一直都想推翻他們，這回終於滅掉了惠公的後代而改立黔牟的弟弟昭伯頑之子申爲國君，便是戴公。

戴公申在即位的第一年就去世了。齊桓公因看到衛國發生多次動亂，於是率領諸侯攻打翟人，幫助衛國在楚丘築城，擁立戴公的弟弟燬爲衛國國君，便是文公。文公曾因衛國發生內亂逃至齊國，現在齊國人將他送回了衛國。

起初，翟人殺死懿公，衛國人憐憫他，想要再立被宣公謀害的太子伋的後代，可是伋的兒子已去世，而代替伋死去的子壽又沒有兒子。太子伋有兩個同母的弟弟：其中一個叫黔牟，黔牟曾經代替惠公成爲國君，當了八年國君後又被惠公趕出衛國；另一個叫昭伯。昭伯與黔牟都已經在此之前去世了，因此衛國人立了昭伯的兒子申爲戴公。戴公去世後，衛國人又立他的弟弟燬爲文公。

文公剛剛即位時，減輕賦稅，公賓士罪，並親自參加勞作，與百姓們一起承受艱苦的條件，以此來贏得衛國的民心。

十六年（前644年），晉國公子重耳途經衛國，文公沒有以禮相待。十七年（前643年），齊桓公去世。二十五年（前635年），文公去世，其子成公鄭繼立。

成公三年（前632年），晉國想要向衛國借路援救宋國，衛成公沒答應。晉國改道從南河渡過，前去救援宋國。晉國又向衛國徵集士兵，衛國的大夫們想答應，可是衛成公卻不肯。衛國大夫元咺發兵討伐成公，成公逃亡到國外。晉文公重耳率軍攻打衛國，將衛國的一些土地分給了宋國，這是爲了報以前路過衛國時文公沒有禮遇他以及不救宋國之仇。衛成公於是出逃投奔陳國。兩年以後，成公請求周天子幫助他回國，與晉文公會面。晉國派人想用毒酒毒死衛成公，成公賄賂了周室負責下毒一事的人，讓他少放些毒藥，這才得以不死。很快，周天子替成公向晉文公求情，成公終於被送回了衛國，成公回國後就殺死了大夫元咺，衛君瑕逃亡他國。七年（前628年），晉文公去世。十二年（前623年），成公朝見晉襄公。十四年（前621年），秦穆公去世。二十六年（前609年），齊國邴歜殺了自己的國君懿公。三十五年（前600年），成公去世，其子穆公遬繼立。

穆公二年（前598年），楚莊王攻打陳國，殺了夏征舒。三年（前597年），楚莊王包圍了鄭國，鄭國國君投降，楚莊王又釋放了他。十一年（前589年），孫良夫爲援救魯國而攻打齊國，收復了被齊國占領的土地。穆公去世後，其子定公臧繼立。定公在位十二年去世，其子獻公衎繼立。

獻公十三年（前576年），獻公命令師曹教宮中的妾彈琴，由於妾彈琴彈得不好，師曹打了她。妾倚仗獻公對她的寵愛而在獻公面前誣陷師曹，獻公也打鞭了師曹三百下。十八年（前571年），獻公約請孫文子、寧惠子參加宴會，兩人如期而至。天色已經很晚了，獻公還未宴請他們，卻到園林射雁去了。兩人只好跟著獻公到園林去，獻公沒有脫掉射服就與他們談話。兩人很生氣，回到宿邑去了。孫文子的兒子曾多次侍候獻公宴飲，獻公曾讓師曹唱《巧言》的最後一章。師曹很痛恨獻公曾經鞭笞他三百下，就唱了那章詩，想激怒孫文子，從而報復衛獻公。孫文子將這件事告訴了衛大夫蘧伯玉，伯玉說：「我不知曉。」於是孫文子攻打並驅逐了獻公。獻公逃奔齊國，齊國將衛獻公安置在了聚邑。孫文子、寧惠子共同擁立定公的弟弟秋爲衛國國君，便是殤公。

殤公秋即位後，將孫文子林父封在宿地。十二年（前547年），寧喜與孫林父因爭寵而相互憎惡，殤公令寧喜攻打孫林父。林父逃奔晉國，又請求晉國將衛獻公護送回衛國。衛獻公當時在齊國，齊景公聽說了這個消息，便與衛獻公一同到晉國請求將衛獻公護送回衛國。晉國爲了攻打衛國，誘使衛國訂立盟約。衛殤公前往晉國會見晉平公，晉平公捉住了衛殤公和寧喜，重新將衛獻公護送回衛國。獻公在外流亡了十二年後才又回到衛國。

獻公後元元年（前546年），殺死了寧喜。

三年（前544年），吳國延陵季子出使途經衛國，見到大夫蘧伯玉與史鰍，說：「衛國有很多的君子，所以衛國不會有大的災難。」他又路過宿邑，孫林父爲他擊磬，他說：「不快樂，樂聲太悲傷了，使衛國動亂的就是這裡了。」這一年，獻公去世，其子襄公惡繼立。

襄公六年（前538年），楚靈王與各諸侯會盟，襄公稱病未去赴會。

九年（前535年），襄公去世。起初，襄公有個小妾，襄公寵幸她，她便有了身孕，然後夢見有人對她說：「我是康叔，讓你的兒子一定要當上衛國的國君，你的兒子應該叫『元』。」小妾醒後感到很驚異，便詢問孔成子。成子說：「康叔，是衛國的始祖。」待到小妾生下孩子，果然是個男孩，她就將那個夢告訴了襄公。襄公說：「這是老天安排好的。」就給孩子取名爲元。襄公夫人正好沒有兒子，於是便立元爲繼承人，便是靈公。

靈公五年（前530年），前去朝見晉昭公。六年（前529年），楚國公子棄疾殺死了楚靈王自立，就是平王。十一年（前524年），衛國發生了火災。

三十八年（前497年），孔子來到了衛國，衛國給了他和他在魯國時一樣多的俸祿。後來孔子與衛國國君之間有了隔閡，於是離開了衛國。之後孔子又週遊到了衛國。

三十九年（前496年），太子蒯聵與靈公夫人南子關係不好，蒯聵想要殺死南子。蒯聵與他的家臣戲陽遬合謀，等上朝時，讓戲陽遬殺死南子。可是戲陽遬後悔了，始終沒有動手。蒯聵多次使眼色給他，被南子察覺，南子很害怕，大聲叫道：「太子想要殺我！」靈公大怒，太子蒯聵逃奔到宋國，後來又逃到晉國投靠了趙氏。

四十二年（前493年）春季，靈公到郊外遊玩，讓子郢爲其駕車。郢，是靈公的小兒子，字子南。靈公怨恨太子蒯聵逃亡，對郢說：「我將要立你當太子。」郢回答說：「我的才德不足，恐怕會有辱國家，父王另選別人吧。」夏季，靈公去世，夫人讓子郢當太子，說：「這是靈公的命令。」郢說：「逃亡在外的太子蒯聵的兒子輒還在這裡，我不敢當這個太子。」於是衛國人就立輒爲國君，便是出公。

六月乙酉日，趙簡子打算護送太子蒯聵回國，於是讓陽虎派十多個人假扮成衛國人，身穿著喪服，來晉國迎接太子蒯聵，簡子爲太子蒯聵送行。衛國人聽說了這個消息後，起兵阻擊蒯聵。蒯聵沒能夠回到衛國，只好退回宿邑自保，衛國人也撤回了軍隊。

出公輒四年（前489年），齊國大夫田乞殺了自己的國君孺子。八年（前485年），齊國的鮑子殺了他的國君悼公。

孔子從陳國來到了衛國。九年（前484年），孔文子向孔子請教兵事，孔子沒有回答。之後魯國派人迎接孔子回國，孔子返回了魯國。

十二年（前481年），當初，孔圉文子娶了太子蒯聵的姐姐爲妻，生了個兒子叫悝。孔文子家有個叫渾良夫的僕人長得很英俊，孔文子去世後，渾良夫便與孔悝的母親通姦。太子蒯聵居住在宿邑，孔悝的母親讓渾良夫到太子那裡去。太子對渾良夫說：「如果你能幫助我回國即位，我會好好報答你的，讓你乘坐大夫的車子，還將赦免你三種死罪，穿紫衣、袒裘服、帶劍都不是死罪。」太子與渾良夫訂立了盟約，承諾將孔悝的母親嫁給渾良夫。閏十二月，渾良夫與太子蒯聵回到了衛國，暫時住在了孔氏家的外園。夜晚，兩人穿著婦人的衣服，用頭巾遮住面，坐在車上，由宦官羅駕車，前往孔氏家。孔氏的家臣欒寧問他們是誰，他們撒謊說自己是姻親的婢妾。於是順利地進入了孔氏家，直抵伯姬的住處，即孔悝母親的住所。吃完飯後，孔悝的母親手拿戈矛先來到了孔悝的住處，太子蒯聵與五人身披盔甲，車上載著一頭公豬隨後而行。伯姬將兒子孔悝逼到了屋角，強令他訂立盟約，之後逼迫他登上高台召集百官。家臣欒寧剛要喝酒，但烤肉還未熟，這時他聽說發生了內亂，立即派人告訴了孔家邑宰仲由。大夫召護駕著乘車，一路上他邊飲酒邊吃著烤肉，奉送出公輒逃奔魯國。

仲由接到報信後立即趕到孔家，剛要進入孔院，正巧遇到子羔剛剛從裡面出來，子羔說：「門已經關上了。」子路說：「我暫且到門前去看一看。」子羔說：「來不及了，你不要陷入這場災難中。」子路說：「我拿了孔悝給的俸祿，就不能在他受難時躲開。」子羔於是逃走了。子路想進去，來到門前，公孫敢關閉了大門，說：「不要進去做什麼了。」子路說：「你就是公孫先生吧？享受著人家給的利祿，當人家有難時卻躲在一旁不顧。我不能這樣，拿了人家的俸祿，就一定要幫助人家度過危難。」有個使者出來，子路趁機進入了。子路說：「太子捉住孔悝有何用呢？即使殺了他，也一定會有人繼續反對太子當國君的。」又說：「太子膽小懦弱。假如放火燒高台，必然會把孔叔放了。」太子聽了子路的這番話後，十分懼怕，下令讓石乞、孟黶下台殺死子路，兩人用戈刺向子路，割斷了子路的帽纓。子路說：「君子死的時候，帽子是不能掉到地上的。」於是他撿起帽纓系好後從容就死。孔子聽到衛國發生內亂的消息後，說：「唉！高柴可能會回來吧？子路應該會死了。」孔悝終於擁立太子蒯聵爲國君，便是莊公。

莊公蒯聵，是出公的父親，逃亡在外，怨恨大夫們沒有迎接他回國即位，元年剛剛即位，打算殺了所有的大臣，說：「我在國外居住很久了，你們也曾聽說了吧？」大臣們打算發動暴亂，莊公這才罷休。

二年（前479年），魯國孔丘去世。

三年（前478年），莊公登上城樓，看見戎州，說：「戎虜爲何要建築城邑呢？」戎州人聽了莊公的話後十分憂慮。十月，戎州人將莊公的話告訴了趙筒子，趙簡子派兵包圍了衛國。十一月，莊公再次逃奔他國，衛國人扶立公子斑師爲國君。齊國出兵攻打衛國，俘虜了斑師，改立公子起爲衛國國君。

衛君起元年（前477年），衛國的石曼尃驅逐了國君起，起逃奔齊國。衛出公輒又從齊國回到衛國再次當上了國君。起初，出公在位第十二年（前481年）時逃亡，在國外逃亡四年後才得以返回。出公後元年（前476年），獎賞了跟隨他一起逃亡的人。出公在位第二十一年（前456年）去逝。出公的叔父黔打敗了出公的兒子自立爲君，便是悼公。

悼公繼位五年（前451年）去世，其子敬公弗繼位。敬公在位十九年（前432年）去世，其子昭公糾繼位。此時，晉國的韓、趙、魏三家變得強盛，衛國就像個小諸侯，從屬於趙國。

昭公六年（前426年），公子亹殺了昭公後自立爲國君，便是懷公。懷公十一年（前415年），公子頹殺了懷公後自立爲國君，便是慎公。慎公的父親，是公子適；適的父親，是敬公。慎公在位四十二年（前373年）去世，其子聲公訓繼位。聲公在位十一年（前362年）去世，其子成侯遬即位。

成侯十一年（前351年），公孫鞅來到秦國。十六年（前346年），衛國被貶爵號稱爲侯。

二十九年（前333年），成侯去世，其子平侯繼位。平侯在位八年（前325年）去世，其子嗣君繼位。

嗣君五年（前320年），衛國再次被貶爵號稱爲君，只擁有濮陽一地。

四十二年（前283年），嗣君去世，其子懷君繼位。懷君三十一年（前252年），懷君前往魏國朝拜，魏國囚禁並殺了懷君。魏國改立嗣君的弟弟，就是元君。元君是魏國的女婿，魏國因此而擁立他。元君十四年（前239年），秦國占領了魏國東部的土地，秦國開始在這裡設置東郡，並且將衛國遷到了野王縣，而將濮陽併入了東郡。二十五年（前228年），元君去世，其子君角繼位。

君角九年（前221年），秦吞併了天下，秦王嬴政登位爲始皇帝。二十一年（前209年），秦二世廢掉君角，將其貶爲平民，衛國祭祀從此斷絕。