黃帝是少典氏的後代，姓公孫，名軒轅。他剛出生就表現出神奇靈異的一面，很小的時候就會說話了，年幼時就思維敏捷，稍大一些則純樸勤勉，成年以後能夠明辨是非。
軒轅的時候，正處在神農氏衰落的時代。諸侯之間相互攻伐，殘害百姓，而神農氏沒有能力征討。於是軒轅就訓練士兵使用武器，來征討不來朝貢的人，諸侯就都俯首稱臣了。可是蚩尤非常殘暴，誰也無法征服他。炎帝想要侵犯諸侯，諸侯就都歸順了軒轅。於是軒轅推廣德行，整頓軍隊，調和五行，種植五穀，安撫百姓，測量土地，訓練像熊羆、貔貅、貙虎一樣兇猛的士兵，率領他們在阪泉的郊野和炎帝交戰。經過三次交戰，黃帝的軍隊獲得勝利。這時蚩尤作亂，不聽黃帝的命令。於是黃帝就徵調諸侯的軍隊，在涿鹿的郊野和蚩尤交戰，最後擒獲並殺死蚩尤。這時諸侯都尊奉軒轅爲天子，取代神農氏，這就是黃帝。天下有不順從的，黃帝就去征討，直到平定才離開。從此黃帝開山通路，從來沒有安穩休息的時候。
東面到大海，登上丸山，一直到泰山。西面到空桐山，登上雞頭山。南面到長江，登上熊山、湘山。在北面驅逐葷粥，來到釜山與諸侯合驗符契，並在涿鹿山坳處創建都邑。黃帝四處遷徙，沒有固定的住處，派軍隊爲自己宿衛。官職都是用雲來命名，稱爲雲師。設置左右大監，監理各國。從此天下各國安定，因此祭祀鬼神、山川、封禪的事情，在黃帝時最多。黃帝得到寶鼎，觀測太陽，推算曆法。他任用風后、力牧、常先、大鴻來治理百姓。黃帝順應天地四時的規律，推測陰陽氣候的變化，論說生死的道理，分析存亡的原因。他按時節栽種穀物和草木，馴化鳥獸和昆蟲，包羅日月星辰，澤及土石金玉，勞煩身心耳目，節約各種器物。軒轅有土德的祥瑞，因此號爲黃帝。
黃帝有二十五個兒子，其中獲得姓氏的有十四個人。
黃帝住在軒轅山，娶西陵氏的女子爲妻，就是嫘祖。嫘祖是黃帝的正妃，生了兩個兒子，他們的後代都曾經統治天下：第一個叫玄囂，也就是青陽，他在江水立國；第二個叫昌意，他在若水立國。昌意娶蜀山氏的女子爲妻，名叫昌仆，生下高陽。高陽是個具有至高道德的人。黃帝去世後，被埋葬在橋山。他的孫子、昌意的兒高陽繼承帝位，這就是帝顓頊。
帝顓頊高陽，他是黃帝的孫子，昌意的兒子。他深沉而有謀略，通達而明事理；他讓人耕作時充分利用土地，做事時順應自然規律，依從鬼神來制定禮儀，調和五行來教化百姓，虔誠恭敬地進行祭祀。他向北到達幽陵，向南到達交址，向西到達流沙，向東到達蟠木。事物不論動靜，神靈不論大小，只要是日月能夠照到的地方，沒有不歸順他的。
帝顓頊生的兒子叫窮蟬。顓頊去世以後，玄囂的孫子高辛繼承帝位，這就是帝嚳。
帝嚳高辛，是黃帝的曾孫。高辛的父親叫蟜極，蟜極的父親叫玄囂，玄囂的父親就是黃帝。從玄囂到蟜極都沒能繼承帝位，到高辛時才登上帝位。高辛是顓頊的族侄。
高辛生下來就表現出神奇靈異的一面，能夠說出自己的名字。他廣施恩惠，不爲自己著想。憑藉聰慧來探知遠處之事，憑藉明智來洞察細微之情。他順應上天的道義，了解百姓的疾苦。仁德而不失威嚴，慈惠而遵守誠信，修養身心而使天下人都歸服。他獲取土地的財富而節約使用，安撫教化百姓而用利益引導他們，推算日月的運行規律並迎來送往，明白鬼神的祭祀禮儀並虔誠供奉。他儀表堂堂，道德高尚。他的舉動符合時宜，他的服飾就像士人。帝嚳秉持公正的舉措遍及天下，日月所能夠照到的地方，風雨所能夠降臨的地方，沒有不服從他的。
帝嚳娶陳鋒氏的女子爲妻，生下放勛；娶娵訾氏的女子爲妻，生下摯。帝嚳去世以後，摯繼承帝位。帝摯在位期間，不行善政，他的弟弟放勛登上帝位，這就是帝堯。
帝堯名叫放勛。他的仁德像天空一樣浩大，他的智慧像神靈一樣高深。人們像追逐太陽一樣跟隨著他，像遙望雲彩一樣仰慕著他。帝堯富有卻不驕縱，尊貴卻不傲慢。他頭戴黃色冕冠，身穿黑色朝服，乘坐紅色車駕，用四匹白馬拉著。他能發揚高尚的品德，讓九族親密和睦。九族已經和睦，再去考察百官。百官的善惡已經彰明，再去協調各國的關係。
帝堯於是命令羲氏、和氏，恭敬地尊奉上天的旨意，根據日月星辰的變化制定曆法，教導百姓按照時令從事生產。他命令羲仲，居住在郁夷，又叫暘谷。他恭敬地迎接太陽升起，有步驟地測定日出的準確時刻。白天和夜晚等長那天是春分，朱雀出現在正南方時，確定爲仲春。這個時候，百姓分散到田野中耕種，鳥獸交尾生育。帝堯又命令羲叔，居住在南交，有步驟地觀察太陽向南運行的規律，恭敬地等待太陽的回歸。白天最長的那天是夏至，心宿出現在正南方時，確定爲仲夏。這個時候，百姓都搬到高處，鳥獸的毛還不夠豐滿。帝堯又命令和仲，居住在西方，名叫昧谷。他恭敬地送別太陽，有步驟地觀測日落的情況。夜晚和白天等長的那天是秋分，虛宿出現在正南方時，確定爲仲秋。這個時候，百姓遷往平原，鳥獸剛長出整齊的毛。帝堯命令和叔，居住在北方，名叫幽都，有步驟地安排儲藏的事情。白天最短的那天是冬至，昴宿出現在正南方時，確定爲仲冬。這個時候，百姓進入溫暖的室內，鳥獸的毛變得濃密。一年中有三百六十六天，用設置閏月的方法調整四季。帝堯告誡百官，各種事務都順利進行。
堯說：「有誰能夠治理好國家的大事？」放齊說：「您的兒子丹朱通達事理。」堯說：「唉！丹朱凶頑，不能用他。」堯又說：「還有誰能夠繼承我的帝位呢？」讙兜說：「共工能夠廣泛地聚集民衆，很有功效，可以讓他來繼承帝位。」堯說：「共工說話很好聽，但是做起事情卻違背正道，表面上恭敬，實際上罪惡滔天，不能用他。」堯又說：「啊！四岳，波濤滾滾的洪水漫天而來，浩浩蕩蕩地圍繞羣山，衝上丘陵，百姓都非常擔心，有誰能整治洪水呢？」衆人都說鯀可以勝任。堯說：「鯀違反命令，傷害族人，不能用他。」四岳說：「不會吧！可以先讓他試試，如果不行再罷免他。」於是堯聽從了四岳的建議，任用鯀治水。鯀治水九年，沒有成功。
堯說：「啊！四岳，我在位已經七十年了，你們哪一位能夠順應天命，接替我的職位呢？」四岳回答說：「我們的德行低微，不配登上帝位。」堯說：「你們儘管舉薦貴族宗親或旁支隱居的人。」衆人都對堯說：「在民間有一個還沒娶妻的人，他叫虞舜。」堯說：「是的，這個人我聽說過。他是個怎樣的人呢？」四岳說：「他是盲人的兒子。他的父親凶頑，母親愚昧，弟弟狂傲，他卻能用孝行使家庭和睦，用美德治理家業，讓家人遠離邪惡。」堯說：「我試試吧！」於是堯把自己的兩個女兒嫁給了舜，通過舜對待妻子的態度來觀察他的德行。舜在嬀水彎曲處迎娶堯的兩個女兒，讓她們遵守爲人婦的禮節。堯對舜的做法非常滿意，就讓舜謹慎地完善各種倫理教化，人們都能遵守教化。於是舜用這些教化來整頓百官，百官也能遵守法紀。舜在四門接待賓客，四門一派莊嚴肅穆的景象，四方諸侯和遠方賓客都非常恭敬。堯派舜進入山林川澤，當暴風雷雨來臨的時候，舜仍然前進而不會迷失方向。堯認爲舜很聖明，召見舜說：「你考慮問題周密，說過的話都能辦到，已經三年了。現在請你登上帝位。」舜認爲自己的德行還不能勝任，並且感到不安。正月初一日，舜在文祖廟接受禪讓。文祖，就是堯的太祖。
這時帝堯年事已高，命令舜代替他行使天子的職權，來觀察他是否順應天命。於是舜根據北斗七星的運行規律，來整頓七項政事。舜就祭祀天帝，禮敬六宗，望祭名山大川，遍祭天下諸神。舜收聚五種瑞玉，選擇吉利的日子，會見四岳和諸侯，並向他們頒賜瑞玉。這年二月，舜到東方去巡視，到達泰山，在那裡燒柴祭天，望祭名山大川。於是他會見東方各國的君長，調和校正曆法，共同制定音律、長度、容積、重量的標準，頒行五等爵位的朝聘禮儀、五種瑞玉的形制、三種彩色絲帛、二種活牲、一種死禽作爲禮物。那五種玉器，在禮畢後全部還給諸侯。五月，舜到南方去巡視；八月，他又到西方去巡視；十一月，到北方去巡視，都遵照最初的禮儀。回來以後，他就到宗廟，用一頭牛做祭品。以後他每隔五年到各地巡視一次，各地君長每隔四年前來朝見一次。舜向天下各地宣明政令，根據政績公開進行考核，把車馬服飾賞賜給他們。舜設立了十二州，疏導了河流。他在器物上畫著五種刑罰的圖像，用流放代替五刑，以鞭打爲做官不治的刑罰，以杖笞爲不遵教化的刑罰，以罰金爲贖罪的刑罰。犯了錯誤可以赦免，姑息養奸就要給予嚴懲。小心啊，小心啊，在使用刑罰時，可要十分慎重啊！
讙兜推薦共工，堯說：「不能用他。」可是試著讓他做工師，結果共工果然放縱作惡。四岳推薦鯀治理洪水，堯也認爲他不可用，四岳堅持請求試用鯀，但是試用以後沒有收到成效，所以百姓還是生活艱難。三苗部族在江淮、荊州一帶經常作亂。這時舜回來向帝堯報告，請求將共工流放到幽陵，使其與北狄融合；將讙兜驅趕到崇山，使其與南蠻融合；將三苗遷徙到三危，使其與西戎融合；將鯀放逐到羽山，使其與東夷融合：四凶服罪使天下人都臣服於舜。
堯在位七十年才得到舜，二十年後年老退位，讓舜代替自己行使天子的職權，向上天舉薦他。堯讓位二十八年後去世了。百姓都非常難過，就像失去了父母一樣。堯死後的三年內，各地都不曾演奏音樂，以此表達哀思。堯知道兒子丹朱不賢能，無法承擔治理天下的重任，於是先把帝位傳給了舜。堯將帝位傳給舜，就會使天下人獲利，而讓丹朱一人痛苦；將帝位傳給丹朱，就會使天下人受苦，而只讓丹朱一人獲利。堯說「終究不能讓天下人受苦而使一人獲利」，而終於將天下傳給了舜。帝堯去世，在其三年喪期結束後，舜將帝位讓給丹朱後躲避到南河以南。結果諸侯都不去朝見丹朱而來朝見舜，訴訟的人也不去找丹朱而來找舜，歌頌的人不歌頌丹朱而歌頌舜。舜說「這是天命」，然後到中原正式登上天子之位，這就是帝舜。
帝堯命官授時圖，選自清代《欽定書經圖說》
虞舜名叫重華。重華的父親是瞽叟，瞽叟的父親是橋牛，而橋牛的父親叫句望，句望的父親是敬康，敬康的父親是窮蟬，窮蟬的父親是顓頊，顓頊的父親是昌意：到舜已經有七代了。從窮蟬到帝舜，都是卑微的平民。
舜的父親瞽叟是個盲人，而舜的母親去世了，瞽叟續娶妻子生下象，象爲人狂傲。瞽叟寵愛後妻的兒子，經常想要殺害舜，但是舜都逃脫了；舜一旦犯了小的過失，就會遭到父親的懲罰。他卻仍然恭順地對待父親以及後母和弟弟，他每天對家人都很真誠，沒有鬆懈怠慢的時候。
舜是冀州人。他在歷山耕種，在雷澤捕魚，在黃河邊燒制陶器，在壽丘製作各種日用器物，在負夏經商。舜的父親瞽叟凶頑，母親愚昧，弟弟象狂傲，他們都想將舜殺死。舜卻恭順地對待他們而不失爲人子之道，孝順父母，友愛兄弟。父母兄弟雖然想殺他，卻始終不能得逞；他們有求於舜，舜又會經常陪伴左右。 舜二十歲的時候憑藉孝德而天下聞名。三十歲的時候，帝堯詢問可以重用的人，四岳都推薦虞舜，說他可用。於是帝堯將兩個女兒嫁給舜來觀察他治理家庭的情況，派九個兒子和舜相處來觀察他待人接物的情況。舜居住在嬀水彎曲處，他在家中表現得非常恭謹。堯的兩個女兒也不敢憑藉高貴的出身而以傲慢的態度對待舜的親戚，謹守爲人婦之道。堯的九個兒子也更加純樸厚道了。舜在歷山種田的時候，歷山的百姓都相互謙讓田界；舜在雷澤捕魚的時候，雷澤的百姓都相互謙讓位子；舜在黃河邊燒制陶器的時候，黃河邊出產的陶器沒有一件是粗製濫造的。舜所居住的地方一年就會形成村落，兩年就會變爲城邑，三年就會發展成都市。於是堯賞賜給舜細葛布做成的衣服，還贈給他琴，爲他建造糧倉，送給他牛羊。舜的父親瞽叟還想謀害舜，就讓舜到糧倉頂部塗泥，然後瞽叟就從下面放火燒糧倉。舜就用兩個斗笠保護自己從糧倉上面跳下來，逃走了，得以保住性命。瞽叟又讓舜去挖井，舜在挖井的時候挖了一個通向外面的隱蔽信道。當舜挖到深處時，瞽叟和象一起用土把井口填實，舜就從隱蔽的信道逃出來，逃走了。瞽叟、象很高興，他們以爲舜已經死了。象說：「這個主意本來是我想到的。」象和父母分舜的財產，於是說：「舜的妻子，也就是堯的兩個女兒，和琴，都歸我了。牛羊和糧倉留給父母。」於是象跑到舜的居室住了下來，還彈著舜的琴。舜回到自己的住處看到象，象大驚失色，說：「我思念你正感到傷心難過呢！」舜說：「是的，你對我差不多就是這樣了！」舜仍然侍奉瞽叟、友愛兄弟，而且更加勤謹了。於是堯試著讓舜負責推行五種教化和管理百官，舜都做得很好。
從前高陽氏有八個德才兼備的兒子，世人都得到他們的恩惠，稱他們爲八愷。高辛氏也有八個德才兼備的兒子，世人稱他們爲「八元」。這十六個家族的人，世代保持著祖先的美好品德，從來沒有做過毀損祖先聲譽的事情。到了堯的時候，堯沒有能夠任用他們。舜舉薦八愷，讓他們主管農業，負責各項政務，沒有一件事不合時令。舜又舉薦八元，讓他們到四方推行五種教化，於是父親恩義，母親慈愛，哥哥友善，弟弟恭敬，兒子孝順，家庭和睦，鄰里真誠。
從前帝鴻氏有一個不成器的兒子，不施仁義，陰險狠毒，喜歡行兇作惡，天下人都稱他爲「渾沌」。少皞氏也有一個不成器的兒子，詆毀誠實的人，厭惡忠直的人，粉飾邪惡的言論，天下人都稱他爲「窮奇」。顓頊氏也有一個不成器的兒子，他不接受教誨，不聽取好話，天下人都稱他爲「檮杌」。這三個家族的人，世代令人感到憂慮。到了堯的時候，堯也沒能除掉他們。縉雲氏有一個不成器的兒子，貪戀飲食，貪求財物，天下人都稱他爲「饕餮」。天下人都非常憎惡他，把他和上述三個兇惡的人相提並論。舜在四門接待賓客的時候，就將這四個兇惡的家族流放了，把他們遷徙到最偏遠的四個地方，讓他們去抵禦妖魔鬼怪。於是四門通暢，人們都說沒有兇惡的人了。
舜來到高山密林中，在烈風雷雨里也沒有迷失方向，堯這時知道舜是能夠託付天下的人。堯年老的時候，讓舜代替他行使天子的職權，巡視天下。舜被舉用當政二十年後，堯讓舜代行天子職權。舜代行天子職權八年後，堯去世了。三年喪期結束後，舜把帝位讓給堯的兒子丹朱，天下人卻都歸附舜。而禹、皋陶、契、后稷、伯夷、夔、龍、倕、益、彭祖，在堯的時候就被任用，只是沒有得到相應的封邑和職務。於是舜來到文祖廟，和四岳商議，打開四門，讓四方言路暢通，任命十二州的長官評論天子的德行，廣施恩德，遠離小人，偏遠地區的部族就能夠臣服。舜對四岳說：「有誰能夠奮發努力將帝堯的事業發揚光大，讓我授予官職處理政事嗎？」衆人都說：「讓伯禹擔任司空，就可以將帝堯的事業發揚光大。」舜說：「啊！是的。禹，你去治理水土，一定要努力去做啊！」禹跪拜叩頭，讓位給稷、契和皋陶。舜說：「好了，去吧。」舜又說：「棄，民衆開始忍受飢餓，由你負責農業，教百姓種植各種穀物。」舜說：「契，百姓不能和睦相處，五種倫理教化不能順利推行，你來擔任司徒，去恭敬地推行五種教化，要寬厚。」舜說：「皋陶，偏遠地區的部族騷擾中原，殘暴的賊寇經常作亂，你來擔任士，據犯人的罪行使用五種刑罰，按照罪行的輕重在三個地方行刑。流放也要根據罪行的輕重分爲五種，流放地點分爲三個等級：公正嚴明才能令人信服。」舜說：「誰能幫助我管理好百工事務？」衆人都說垂能勝任。於是舜任命垂爲共工。舜說：「誰能管理好各地的草木鳥獸？」衆人都說益能勝任。於是舜任命益爲虞官。益跪拜叩頭，讓位給大臣朱虎、熊羆。舜說：「去吧，你能做好。」於是舜讓朱虎、熊羆做益的助手。舜說：「啊！四岳，有誰能爲我主持三大祭禮？」衆人都說伯夷能勝任。舜說：「啊！伯夷，我任命你爲秩宗，從早到晚虔誠恭謹，要正直而清明啊！」伯夷讓位給夔、龍。舜說：「好。讓夔主管音樂，教育少年，要正直又溫和，寬宏又謹慎，剛強但不暴虐，簡約但不傲慢；詩用來表達思想，歌用來延長詩中語言的情感，音調根據歌唱而決定，韻律應和音調。八種樂器的聲音協調一致，不相互失去次序，神和人都可以安寧和樂。」夔說：「啊！我有節奏地敲打石磬，各類鳥獸都跟著起舞。」舜說：「龍，我非常忌諱讒言與暴行，驚擾我的臣民，我任命你爲納言，從早到晚宣讀我的旨意，一定要誠實守信。」舜說：「啊！你們二十二個人，一定要恭謹啊！時刻想著接受上天的命令並幫助上天治理臣民。」從此舜每隔三年就考核一次政績，通過三次考核來決定罷免或升遷，因此遠近的各項事務都發展起來。舜還分化瓦解了三苗部族。
這二十二個人都有出色的政績：皋陶擔任司法官，斷案公平，百姓都非常信服他實事求是；伯夷掌管禮儀，尊卑貴賤都謙恭禮讓；垂管理工匠，百工都能做好工作；益擔任虞官，山林湖澤都得到開發利用；棄管理農業，各種穀物都生長茂盛；契擔任司徒，百姓親密和睦；龍負責接待賓客，遠方的部族前來歸附；十二個長官外出巡視，九州的百姓沒有敢躲避和違抗的；只有禹的功勞最大，他開闢了九座大山，疏通了九個湖泊，治理了九條江河，劃定了九州疆界，各州都按照規定前來進貢，沒有違反規定的。疆域有五千里，一直伸延到荒服。他在南方安撫了交址、門戶朝北開的地區，在西方安撫了戎、析枝、渠廋、氐、羌，在北方安撫了山戎、發、息慎，在東方安撫了長夷、鳥夷，四海之內都歌頌帝舜的功德。於是禹創作《九招》樂曲，致使靈異之物降臨，鳳凰飛翔到此。天下的聖明之德都是從虞帝時代開始的。
舜在二十歲的時候憑藉孝行而聞名天下，三十歲的時候被堯任用，五十歲的時候代行天子職事，五十八歲的時候堯去世，六十一歲的時候接替堯登上帝位。舜登上帝位三十九年，到南方巡視，在蒼梧的郊野去世。他被人們安葬在長江以南的九嶷山，也就是零陵。舜登上帝位以後，他的車子上豎立著天子的旗幟，乘車去朝見他的父親瞽叟，態度非常謙恭順從，遵守爲人子之道。舜封他的弟弟象爲諸侯。舜的兒子商均也是沒有才能，舜就在自己去世前向天帝推薦了禹。十七年以後，舜去世了。三年喪期結束時，禹把帝位讓給了舜的兒子，就像舜將帝位讓給堯的兒子一樣。諸侯都歸順禹，然後禹才登上天子之位。堯的兒子丹朱，舜的兒子商均，都有自己的封地，用來供奉他們的祖先。他們穿著祖先的服飾，使用祖先的禮樂。他們用賓客之禮朝見天子，天子不把他們視爲臣下，以此表明自己不敢獨占天下。
從黃帝到舜、禹，他們都是同姓，而使用不同的國號，以此顯示各自的德行。因此黃帝稱有熊，帝顓頊稱高陽，帝嚳稱高辛，帝堯稱陶唐，帝舜稱有虞。帝禹稱夏後卻改變了姓氏，姓姒氏。契的後裔創建了商，姓子氏。棄的後裔創建了周，姓姬氏。
太史公說：學者中有很多人在稱頌五帝，可是太久遠了。然而《尚書》中只記載了堯之後的事情；而各家講述黃帝事跡，文字也不夠典雅純正，官員和儒生也很難說清楚。孔子所傳授的宰予問《五帝德》和《帝系姓》，有些儒生也不傳習。我曾經向西到達空桐山，向北經過涿鹿，向東前往海邊，向南渡過長江、淮水，所到之處的老人經常讚頌黃帝、堯、舜，各地的風俗教化又有很大區別，總之和古文的記載不相悖的說法還是比較可信的。我閱讀《春秋》《國語》，其中有些章節闡明了《五帝德》《帝系姓》，只是我沒有進行深入的研究，其中所表述的觀點都不是虛妄的。《尚書》有殘缺已經很長時間了，其中散佚的部分經常能在別的著作中看到。不是好學深思，心領神會的人，自然難以對見識淺陋的談論這些問題。我綜合各家的著述，選擇文辭最爲典雅的寫成這篇文字，所以置於本紀的首篇。