李鴻章與日本簽訂《馬關條約》的消息傳到北京城後，引來民怨沸騰，當時正在京城參加科舉考試的舉人無一不是滿心悲憤。在這些舉人之中，有兩個人的名字將會在中國近代史上烙下深刻的烙印，這兩個人就是康有爲和梁啓超。
1895年4月，康有爲連夜起草了長達萬言的《上今上皇帝書》，並由梁啓超負責修改。萬言書寫成之後，康、梁二人聯合十八省的一千兩百多名舉人聯名上書，抗議清政府與日本簽訂《馬關條約》。康有爲指出「下詔鼓天下之氣，遷都定天下之本，練兵強天下之勢，變法成天下之治」，由此總結出了「拒和、遷都、練兵、變法」這四項主張。不僅如此，康有爲還在萬言書中羅列了一系列改革措施，改革的內容涉及政治、經濟、教育等方方面面：在政治方面，康有爲主張實行君主立憲制，同時廣開言路，促進民主政治的發展；在經濟方面，主張大力發展工商業，維護我國民族資產階級的利益；在教育方面，主張興辦學校，廢除八股。
梁啓超舊照
因爲漢朝年間政府用公家的車馬來運送應徵的人，所以後世便用「公車」代指舉人應試，這就是此次上書被稱爲「公車上書」的由來。
「公車上書」的兩位領導者康有爲和梁啓超都是我國資產階級維新派的代表人物。康有爲自幼就深受宋明理學的影響，不過在學習理學的過程中，他發現自己的觀點逐漸與理學產生了分歧，便毅然放棄了理學，轉而攻讀一些經世致用的書籍。
從這時起，他對西學產生了濃厚的興趣，開始學習西方的資本主義制度和自然科學。他下定決心要從西方引入先進的政治制度和科學技術，應用到國內，讓當時正處於內外交困的中國獲得重生。
康有爲從1891年開始，在廣東設立了萬木草堂，宣講變法理論。他先後發表了《新學僞經考》、《孔子改制考》和《大同書》三篇著作，在社會上引起了強烈的反響，對封建守舊派造成了嚴重的衝擊。
梁啓超是康有爲的學生，他之所以會成爲資產階級維新派的代表人物，並爲此奉獻了畢生的精力，很大程度上是因爲受到了恩師康有爲的影響。梁啓超天資聰穎，八歲就能寫詩作文，十七歲就考中了舉人。在此之後，梁啓超到康有爲創辦的萬木草堂學習，深受康有爲的賞識。
1895年5月，由康有爲和梁啓超領導的這場「公車上書」運動在當時的社會上造成了巨大的影響，它既標誌著資產階級維新派開始登上中國的歷史舞台，也標誌著中國羣衆政治運動的正式開始。只可惜，「公車上書」最終未能得到清政府的認可，不過，以康、梁爲代表的維新派卻沒有因爲此次運動的失敗而放棄變法救國的努力。
「公車上書」過後，康有爲創辦了《萬國公報》，宣傳變法思想。該報紙從1895年8月17日開始正式刊行，爲雙日刊。等到了1895年11月，康有爲又組織、成立了強學會。強學會中不僅匯聚了康有爲、梁啓超等維新派的代表人物，也將翁同龢等支持光緒皇帝的「帝黨」聯合到其中。強學會成立後，《萬國公報》正式改名爲《中外紀聞》。
有了強學會這個強有力的後盾，康有爲等人又在1896年初提出了維新變法，開設議院的政治主張。這樣的言論引起了以慈禧太后爲首的「後黨」警惕，北京的強學會很快便被封禁了。
1897年11月，德國強占了膠州灣，康有爲再次上書請求變法救國。1898年4月，保國會在北京成立。保國會成立的目的就是促進維新變法運動的開展。受其影響，保滇會、保浙會、保川會也先後成立。然而，由於當時清政府內部有官員污衊保國會非議朝政，有謀逆之心，保國會很快就走向了四分五裂。
自「公車上書」開始，我國的資產階級維新派遭遇了一系列的挫敗，但是這並沒有讓康有爲等維新黨人放棄自己的志向。就在這一年，他們的主張終於得到了光緒皇帝的支持，開始了轟轟烈烈的戊戌變法運動。